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101.
针对智能车横纵向控制中路径跟踪精度、行驶稳定性以及乘坐舒适性等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法.速度规则系统根据参考路径曲率与车辆跟踪位移误差计算出期望速度曲线,速度跟踪控制采用分层式控制器,上层控制器利用MPC算法计算期望加速度,下层控制器利用车辆逆纵向动力学模型对车辆的驱动和制动进行协调控... 相似文献
102.
介绍了工厂电力负荷及用电量参数实时监控系统的组成、原理、功能以及软、硬件的开发研究过程。通过对用电单位的用电状况实时监测,为用电部门提供电网运行电量数据。该系统运行安全可靠,功能强大,电力数据采集和报表查询准确、全面。 相似文献
103.
通过国道324线广西南宁至百色二级公路龙床大桥病害原因分析,提出了可行的综合加固增强技术方案。维修后,经过实时荷载检测,工作性能达到汽-20、挂-120标准,恢复了使用功能,满足日益增大的交通量和重型车辆通行需要。与拆除重建方案相比,既节省了投资和工期,又能最大限度减少国道主干道的交通中断时间,具有明显的经济和社会效益,对今后轻型刚架类拱桥维修加固有一定参考价值。 相似文献
104.
105.
106.
为实现车辆自主避撞,改善道路交通安全状况,提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机,获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离,并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险,使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干预阈值更直观。根据车辆期望横向加速度和期望横向位移的变化特性,采用5次多项式法规划符合驾驶人换道避撞特性的避撞路径。为保证换道避撞过程中驾驶人的安全舒适,采用最大横向加速度约束换道避撞轨迹。为实现对换道避撞路径的线性跟踪控制,保证车辆的操纵稳定性和横摆稳定性,基于车辆稳态动力学模型建立前馈控制,结合线性反馈控制消除换道路径的位置和横摆角偏差,修正参考路径实现直车道场景追尾避撞控制。仿真和实车交叉验证试验表明:根据车辆期望横向加速度和期望横向位移建立的符合驾驶人换道避撞特性的五次多项式换道路径与驾驶人实际换道避撞路径基本吻合,结合碰撞时间和车间时距的制动避撞控制策略能够在保证车辆行驶安全舒适性的同时有效避免车辆追尾碰撞,减少交通事故的发生。 相似文献
107.
在工控领域,实时数据库的设计已成为企业现代化生产所急需解决的重要问题.该文提出了一种分布式工控实时数据库的设计,并根据内存数据库的特点,提出了其中关键问题的解决方法. 相似文献
108.
采用重要性重采样技术改进了标准粒子滤波算法,通过设定有效采样尺度来减少权值较小的粒子数目,在一定程度上克服了退化现象。仿真结果表明,采用PF跟踪机动目标,其跟踪精度要高于IMM,说明PF具有较强的处理非线性系统的能力;对标准PF采用重要性重采样策略后,PF的跟踪精度和平稳性都得到了进一步改善。 相似文献
109.
110.