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311.
312.
当路面附着情况和车辆行驶状态不断变化时,基于恒定侧偏刚度的模型预测控制(MPC)不能考虑轮胎非线性特性的影响,难以保证车辆轨迹跟踪的适应性。为此,提出一种考虑轮胎侧向力计算误差的自适应模型预测控制(AMPC),以提高智能汽车在不确定工况下的轨迹跟踪性能。分析了路面附着系数和垂向载荷对轮胎侧向力的影响,基于平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法,设计了利用侧向加速度和横摆角速度作为测量变量的前后轮胎侧向力估计器。利用轮胎侧向力线性计算值与估计值的差值计算得到侧偏刚度修正因子,设计了前后轮胎侧偏刚度的自适应修正准则,进而提出了一种基于时变修正刚度的AMPC控制方法。基于CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真和硬件在环测试平台,对AMPC控制的有效性和实时性进行了验证。研究结果表明:在不同的路面附着情况和车辆行驶状态下,AMPC控制都能够降低横向位置偏差和航向角偏差,有效提高车辆的轨迹跟踪精度,其控制效果明显优于基于恒定侧偏刚度的标准MPC控制。尤其在低附着工况下,标准MPC控制会因为线性轮胎力的计算误差过大而导致车辆在轨迹跟踪时严重失稳,而AMPC控制通过估计轮胎力修正侧偏刚度依然能够保证车辆稳定有效的跟踪参考轨迹。所提出的AMPC控制在保证控制精度的同时具有良好的实时性,对智能汽车控制系统的设计与优化具有重要参考价值。 相似文献
313.
随着摩托车工业的发展和公共环保意识的提高,国家对摩托车产品经济性和环保性能要求日渐严格,燃油消耗量检验已经纳入了国家对摩托车产品的技术管理内容,测量值的准确性直接关系到车辆能否达标。国家摩托车质量监督检验中心研制了一种容积式台架电喷油耗仪,该装置能够科学准确地测量出车辆在台架上运行时的燃油消耗量,可以一边补给车辆运行所需的燃油,一边能在不影响发动机预运转的前提下实现测量,而且测量精度高、设计结构简单合理、自动化程度高,同时测量过程中的数据也可以根据需要通过控制器绘出油耗曲线显示在显示屏上,极大简化了企业及相关检验机构对检测设备及测试手段的要求。 相似文献
314.
因天然气系统装置出现故障后所造成发动机水箱“开锅”的原因,现以改装的CKZ6991EB型客车为例进行探讨。CKZ6991EB型客车原为汽油车,改装使用天然气采用CYTZ-100型车用压缩天然气系统。该系统包括天然气储气部份(充气阀、天然气储气高压钢瓶、高压截止阀、高压管线、高压接头、压力传感器和气量显示器等)及天然气供给部份(天然气滤清器、减压调节器、动力调节器、混合器等),还包括油气转换装置部份。CYTZ-100型压缩天然气系统装置结构如附图所示。高压天然气在通过减压涮节器进行节流减压时有吸热降温现象,若天然气中所含水份较高,同时减压器周围环境温度较低(如冬季),势必会在减压器一级阀口处产生结冰,造成冰堵现象,导致发动机不能起动或动力性下降。严重时可损坏减压器。因此,为保证天然气在减压过程中不发生冰堵,CYTZ-100型车用天然气系统装置采用将发动机的循环热水引入到减压器中以加热减压器壳体,从而保证天然气在减压过程中有充足的热量加热天然气。 相似文献
315.
316.
文章介绍了机车JZ-7制动系统中低速恒控制的实现,重点讲述了系统的构成及控制原理,并论述了系统的可行性。 相似文献
317.
阐述了铁路罐车容积计量检定系统质量体系文件统一性的重要性。对罐车系统质量体系文件的编写提出了简要方法。 相似文献
318.
319.
320.