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带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种新型的带缆水下机器人系统三维水动力数学模型。在该模型中脐带缆的控制方程由脐带缆任一微段中的力的平衡条件导出,在此基础上以该脐带缆的控制方程为核心,通过引入脐带缆与水下机器人连接点的边界条件而建立起整个系统的三维水动力学数学模型。数值模拟中作用在机器人主体上的水动力载荷和旋转导管螺旋桨的控制力在考虑了它们之间的相互影响基础上以计算流体力学方法求出。该模型的主要特点是克服了现有的带缆水下机器人系统水动力数学模型将系统各组成部分割裂处理、缺乏从系统整体理论框架中去观察脐带缆、水下机器人主体和螺旋桨推进器水动力特征的缺陷,从一种综合、整体的观点去观察分析带缆遥控水下机器人的动力状态。水下机器人在导管螺旋桨作用下回转运动的数值模拟结果表明,利用所建立的数学模型可以对带缆水下机器人水动力状态进行有效的数值模拟。 相似文献
106.
Z桨装置组成船舶的推进系统,柴油机输出轴线与螺旋桨输入轴线成Z型布置。该装置舵、桨功能合二为一,操纵灵活,在港作等船广泛使用。其结构特性和传动原理与传统舵桨各不相同,就如何维护保养Z型桨的相关事项作重点阐述。 相似文献
107.
平阳高速阳曲1号隧道进口左线在左导坑掌子面掘进出渣完毕后,进洞立架支护过程中发现仰拱端头至掌子面初支拱脚处出现明显的塌陷现象,未浇筑仰拱的里程段初支表面出现明显的开裂及喷射混凝土脱落掉块现象,掌子面未支护部分掉块加剧。处理的基本思路为,导管注浆预加固的方法,待塌方体强度增长后进行开挖、支护,待二衬施工后进行洞顶回填处理。 相似文献
108.
为积累风积沙地区公路隧道施工经验,以榆神高速神木1号隧道工程为依托,对该隧道在风积沙段施工中采用的3种施工方案进行了详细介绍,并采用数值模拟和监控量测手段,同时结合现场施工情况,对3种方案的沉降控制效果、施工技术难度和施工周期等进行了对比研究。总结出了其各自的适用条件:小导管+上下台阶临时仰拱法适用于工期紧张,需要快速施工且对地表沉降没有严格控制要求或允许较大地表沉降的场合;水平旋喷桩+三台阶临时仰拱法适用于对地表沉降有严格控制要求的场合;大管棚+上下台阶临时仰拱法在介于上述情况之间时适用。 相似文献
109.
结合郑西铁路客运专线潼洛川隧道出口工程实例,介绍了大断面黄土隧道洞口浅埋偏压段的关键施工技术:长管棚加导向墙与超前小导管预支护,CRD施工方法,及利用监控量测反馈信息指导施工,实践证明,所采取的措施对控制施工变形量、防止隧道塌方是有效的,为类似工程提供了有益的借鉴和指导。 相似文献
110.
随着海上风电由浅海逐渐走向深海,导管架基础的应用随之增多。研究发现,当基础结构基频落到波高波周期联合分布的概率最大的区间时,仅对导管架基础进行静态分析是不够的,结果偏于危险。通过SACS软件建立结构有限元模型,研究波浪谱周期和波高对结构响应的影响,计算得到各个工况下结构波浪动力响应的放大系数。计算结果表明:动力放大系数在一定范围内存在极大值,波高越大,动力放大系数越大;当波谱周期较大时,动力放大系数接近于1。此外,对比动静力分析结果表明,在深水中的海上四桩导管架基础进行动力分析是必要的。 相似文献