基于深度强化学习的智能船舶航迹跟踪控制

[目的]智能船舶的航迹跟踪控制问题往往面临着控制环境复杂、控制器稳定性不高以及大量的算法计算等问题。为实现对航迹跟踪的精准控制,提出一种引入深度强化学习技术的航向控制器。[方法]首先,结合视线(LOS)算法制导,以船舶的操纵特性和控制要求为基础,将航迹跟踪问题建模成马尔可夫决策过程,设计其状态空间、动作空间、奖励函数;然后,使用深度确定性策略梯度(DDPG)算法作为控制器的实现,采用离线学习方法对控制器进行训练;最后,将训练完成的控制器与BP-PID控制器进行对比研究,分析控制效果。[结果]仿真结果表明,设计的深度强化学习控制器可以从训练学习过程中快速收敛达到控制要求,训练后的网络与BP-PID控制器相比跟踪迅速,具有偏航误差小、舵角变化频率小等优点。[结论]研究成果可为智能船舶航迹跟踪控制提供参考。     

基于深度学习的机器视觉技术在造船中的应用

近年来,以人工智能为代表的新兴技术日渐成为了传统行业生产力提升的增倍器.在船舶建造领域,为了实现高质量发展,智能制造技术的推广势在必行.由于其显著的特性,基于深度学习的机器视觉技术正应用于越来越多的造船工艺流程中,为提高生产效率、提升产品质量做出越来越重大的贡献.     

一款可以“喝”的灭火剂

随着经济社会的发展和城市化进程的加快,公共场所、个人家庭的消防安全和火灾防范出现了新特点、新趋势。江西圣辉生化科技有限公司坚持以“推动绿色消防”为宗旨,围绕军民深度融合、消防应急建设、脱贫攻坚等主题,积极探索,投入科技创新研发成本,不断迭代升级消防产品。     

海上风电大直径单桩基础固有频率影响因素的数值分析

针对海上风电整机结构其低阶固有频率的控制问题,基于有限元分析技术开展小直径桩土相互作用的数值模拟分析,与试验结果、API规范计算结果进行对比,验证了数值模型的适用性,分析大直径单桩结构桩内土芯、冲刷深度、表层土置换措施对整机固有频率的影响,结果表明,基于有限元实体单元计算所得一、二阶整机固有频率要明显大于传统p-y方法计算结果;桩内土芯对一、二阶整机固有频率影响很小;在一定范围内,随着泥面冲刷深度的增加,一、二阶固有频率降低不明显,认为传统p-y方法对于大直径单桩的适用性有待研究;在实际工程设计中,桩内土芯的影响可忽略;对于大直径单桩,在一定范围内可以忽略冲刷的影响。     

海底管道J形铺设张紧器的张紧力计算分析

对海底管道建立微段和整体的力学模型,通过MATLAB编程求解顶部张紧器应提供给管道的张紧力。对比编程计算和Abaquas数值模拟结果,验证编程求解代替软件模拟计算的可行性和便捷性。探讨海域水深、管道入水角度、管重对张紧力的影响,结果表明,增加铺设水深和单位长度管重,所需张紧力增加;而增加铺设角度,所需张紧力相应减小。     

常温超薄罩面在隧道路面养护中的应用

为提升隧道路面的抗滑性能,采用常温超薄罩面进行养护维修。通过现场调查,确定隧道路面的抗滑性能较差,结合现场调查结果制定常温超薄罩面养护方案。现场取样检测常温超薄罩面层混合料级配和油石比,均满足设计要求。养护后进行质量检验,得出路面平整度、抗渗性能、抗滑性能均得到了大幅度提升,养护效果达到了预期。     

港口建设

<正>天津港30万t级航道一期工程交工日前,天津港30万t航道一期工程通过交工验收。该工程在原25万t级航道及航道拓宽工程的基础上,进一步将航道浚深拓宽,使主航道设计深度由原来的19.5m变为21.0m,可满足乘潮吃水在20m以下30万t级油轮和散货船进出港的需要。有关负责人表示:30万t级深水航道的     

慢资讯

新年新礼：和百年灵—起去航海 百年灵的入门表款，Superocean是为海军潜水等专业部队而设计的，但随着潜水活动日益普及而逐渐成为大众新宠。Superocean拥有防水深度高达1，500米的坚固表壳、螺丝固定表冠、和经过双面防眩处理的加厚弧形蓝宝石水晶表面。     

粉煤灰混凝土碳化性能试验研究

对粉煤灰取代水泥量分别为0,30%、40%、50%、60%的混凝土,进行碳化试验。试验结果表明:掺入粉煤灰后,混凝土抗碳化能力下降;混凝土碳化深度随粉煤灰取代水泥量的增加而增加;混凝土碳化速度亦随粉煤灰取代水泥量的增加而增加;但如果粉煤灰取代水泥不超过40%,粉煤灰混凝土的碳化性能能够满足混凝土结构的要求。