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为在工业现场便捷、准确地获取工具中心点(tool center point,TCP)参数,降低机器人末端工具的定位误差,提出了一种基于平板标定工具的机器人TCP标定方法. 利用机器人TCP与平板多次触碰所形成的空间触点应共面的约束条件,建立了机器人TCP参数标定模型;针对TCP名义参数未知和已知的情况,分别提出了基于粒子群算法的TCP直接求解和线性化的偏差求解算法. 通过数值仿真和标定试验验证所提出方法的可行性和准确性,结果表明:TCP直接求解和偏差求解算法求解的结果与传统四点标定法相比,误差分别在0.5 mm和1.0 mm以内. 相似文献
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1概述我公司生产的大型平板拖车,如额定载荷为40t及以上的拖车类产品,在平板拖车产品的市场份额中占有较大比重。在使用过程中,大型平板拖车会出现部分轮胎早期磨损 相似文献
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为了快速监测润滑油质量,达到及时更换润滑油的目的,应用介电常数理论分析法,研究了润滑油的铁磨粒含量、水分含量、总酸值与介电常数增量之间的相关性,润滑油中的铁磨粒含量、水分含量、总酸值的增加,导致润滑油介电常数增加.在此基础上开发了润滑油的实时监测设备.试验结果表明:该监测设备能实时监测汽车发动机中润滑油质量,实现了按质... 相似文献
215.
科学技术的进步拓宽了沥青混凝土摊铺机的应用范围,现代化的沥青混凝土摊铺机已不仅仅用于高等级公路沥青路面的摊铺,县乡公路和市政道路也大多采用沥青混凝土摊铺机进行摊铺。只有了解熨平板的结构原理并正确地操作和完善地保养,才能使熨平板提供高效、优质的服务。 相似文献
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<正>3.3液压可拆卸鹅颈液压可拆卸鹅颈有地面承载和非地面承载两种,其中,非地面承载液压控制可拆卸鹅颈能够提供连续调整角度,可以提高低平板半挂车的通过性、安全性和适用性,是使用最为广泛的机械设备运输工具。3.3.1地面承载液压可拆卸鹅颈3.3.1.1地面承载液压可拆卸鹅颈结构原理地面承载可拆卸鹅颈的拆装是靠液压 相似文献
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