基于MPC的自动泊车系统轨迹跟踪控制分析

随着中国人民的生活水平日益改善,机动车的普及程度不断提升,而随着车辆数量的增加,交通拥堵、事故频发等问题日益严重,对于驾驶能力不成熟的乘用车驾驶员而言,更易因泊车不当而造成交通事故,因此,自动泊车应运而生,成为了亟需开发的技术。文章主要研究自动泊车系统轨迹跟踪的控制算法,采用垂直泊车环境,根据已规划出的可行路径,利用模型预测控制（MPC）算法进行路径跟踪,通过在代价函数中增加控制量增量,以求实现轨迹跟踪过程的精确与平稳。为验证控制效果,搭建了Carsim-Simulink联合仿真平台,结果表明MPC控制算法可以实现泊车时良好的轨迹跟踪效果。     

铁路高程控制网测量关键技术问题研究

艰险山区铁路工程高程控制网测量实践中,水准测量联测方案及精度控制、平差方案选择等都是关键环节,正常水准面不平行改正、重力异常改正等在执行中也存在歧义,结合相关规范、文献和大量山区高程控制网测量资料对上述技术问题进行分析和研究.研究表明:(1)采用往返测量可以保证水准测量精度,不构成附合路线的段落,可增加一次单程测量,确...     

接触网上方平行接近或交跨高压交流输电线路感应电研究

为研究停电检修状态下的接触网上方平行接近或交叉跨越高压交流输电线路时的感应电,保障接触网检修作业安全,在分析感应电耦合原理的基础上,采用多导体传输线模型计算感应电大小。考虑到高压交流输电线路在接触网通过的路径各点上所产生空间电位的大小和相位的差异,提出将接触网进行分段处理,计算每一小段的感应电压和电流,叠加得到接触网上总感应电压和电流,最后利用Matlab编程计算接触网在高压交流输电线路不同输送功率、交跨距离、交跨角度下的感应电大小。     

天河山隧道辅助坑道方案优化设计研究

和邢铁路控制性工程天河山隧道为全线最长隧道,其穿越太行山脉,地质条件复杂,受太行大断裂构造影响强烈,地下水十分发育。1号斜井与正洞交叉口段遭遇不良地质影响,掌子面溜坍现象连续多次出现,其中X1DK0+161附近揭示地层岩性为震旦系砂岩,节理密集发育,岩体破碎,该段地下水发育,水压较大,掌子面突发大规模涌水涌泥事件,致使施工受阻,其辅助坑道设置方案优化调整是隧道顺利建成的关键。通过采用对1号斜井向进口方向增设右支洞、向出口方向局部调整斜井走向并设置人字坡、延长出口端平行导坑与1号斜井连通、平行导坑延长段由单车道改为双车道等多项辅助坑道优化措施,保证了隧道安全顺利贯通。     

汽车空调换热器发展趋势的研究

汽车空调中的换热器是非常重要的部件,它们是空调换热性能最关键的部件,当今汽车零部件的发展是体积小型化、高性能的要求,在换热器上的发展也是日新月异。通过研究世界上著名的汽车空调厂家的换热器的最新的发展趋势,为国内换热器的发展提供一定的参考。     

未来10年将普及的汽车智能技术

电脑技术、自动控制技术以及现代信息融合技术和通信等高科技与汽车的结合,使未来汽车成为更安全、更方便、更舒适的交通工具。日前,王致诚翻译了全美汽车制造业协会顾问汤姆·R·鲍威尔在《底特律趋势》杂志（2009年9月号）发表的文章。汤姆·R·鲍威尔根据近年来汽车前沿科技研发动态,预测了这些目前研究中的汽车智能技术在家用汽车普及的时间表。原文中部分内容,如智能型GPS系统、全自动泊车系统等本栏目往期曾有过介绍,在此不再重复,编辑仅节选部分新内容刊登。     

Soft-PIC multiuser detection in MC-CDMA uplink system

It is necessary for an MC-CDMA uplink receiver to employ MUD （ multiuser detection） in a frequency selective fading channel. After analyzing the algorithm of PIC（ parallel interference cancellation） MUD, a novel MUD scheme, Soft-PIC （soft parallel interference cancellation） is proposed. Based on the reliability of each detected user signal in the former stage, this Soft-PIC detection scheme substitutes a soft decision of the variable for the hard decision in PIC scheme. Compared with the PIC scheme, it can reconstruct the interference signals more accurately and eliminate MAI（multiple access interference） in a more efficient way. PIC is one of the most practical schemes in numerous multiuser detection technologies. However, Soft-PIC as an improved PIC scheme deserves further study.     

船舶操纵非线性KT方程参数的辨识

利用差分进化法对一阶和二阶非线性船舶操纵KT方程中的参数进行辨识,采用积分的方法处理试验数据以获得辨识所需的样本,将辨识结果与前人的方法进行比较,证明该方法能有效提高辨识精度.另外,辨识过程采用平行处理法代替分步辨识法,解决了辨识中的参数相消现象,同时也简化了辨识流程.     

川藏公路高尔寺特长单洞隧道设计关键技术研究

拟建高尔寺隧道为国道318线改建项目的控制性工程,为单洞双向行车特长高海拔越岭公路隧道。目前已建成的类似工程样本少,现行公路隧道设计规范没有避难设施的相关标准;针对寒冷地区隧道防冻胀设计只对防排水提出了要求,没有衬砌保温设计的相关对策;施工规范也缺乏高寒地区施工组织设计的相关要求。文章基于高海拔季节性冻融冻胀、单洞双向行车特长公路隧道特征,通过论证选用了隧道技术标准、平纵线位和路面结构型式;在总结和分析国内外类似工程是否设置紧急逃生通道和结合运营通风方式的基础上,本隧道设计采用了车行平导,并对平导压入通风纵向分段数和横通道的连接方式进行了优化;制订了仰拱之下深埋中央排水管和衬砌外贴保温层的防冻保温措施;参考其它行业引入冬期施工的定义和要求,制订了高原施工供氧方案。     

远程遥控泊车辅助系统功能安全整车级测试方法研究

GB/T 34590 《道路车辆功能安全》标准在汽车电子电气系统中的作用越来越重要,其能够确保车辆避免由电子电气系统的功能异常表现引起的危害而导致的不合理风险。本文基于功能安全标准要求,通过相应的功能安全分析,设计了远程遥控泊车辅助(RPA, Remote Parking Assist)系统的整车级测试评价方法,并进行了试验验证。该方法的提出为RPA系统的功能安全开发及测试验证提供了指导和依据。