自动泊车关键技术研究进展综述

自动泊车是汽车智能化的重要组成部分，代替了驾驶员进行泊车的繁琐操作，减少了泊车事故的发生，在新车上的装载量大幅增加。为了研究自动泊车的发展现状、现有不足与发展趋势，对自动泊车应用现状进行了分析，又从车位探测、路径规划和跟踪控制等技术方面进行了分析，总结现有自动泊车关键技术存在的不足之处和局限性，提出了自动泊车关键技术研究的未来趋势，为从事自动泊车技术研究提供参考。     

基于虚拟轮廓的自动泊车性能测试方法研究

自动泊车系统能够帮助驾驶员更好地进行泊车操作，减少泊车时的心理压力。为了提高自动泊车系统的准确度，提升自动泊车系统在不同车位场景下的成功率，对自动泊车系统的性能进行综合评价与分析。文章提出了一种基于虚拟轮廓车位的性能测试方法，完成自动泊车性能各项评价指标的智能化测试。基于提出的测试方法选取装备自动泊车系统的某款车辆进行了典型车位场景下的实车测试，验证了测试方法的精确性、高效性以及便捷性，为自动泊车系统的开发验证提供了技术支撑。     

近距平行跑道机场平面布局与运行特点分析

采用近距平行跑道构型是大型机场提升容量的重要方式，在近距平行跑道机场占比逐年升高的背景下，首先对我国近距平行跑道机场的跑道间距、入口错开情况和绕行滑行道设置进行了统计，并对比了美国部分近距平行跑道机场平面布局形式；其次依据布局特点对布局形式进行归纳和分类，然后对三种典型的布局形式展开研究；最后根据布局特点和运行模式，分析并提出提升近距平行跑道机场运行效率的策略，为提高近距平行跑道机场地面运行安全水平、提升地面运行效率提供理论支持。     

基于回旋曲线的垂直泊车路径规划

为解决垂直车位自动泊车路径规划问题，提出了一种算力要求低、泊车空间小的路径规划方法。首先，考虑泊车过程中碰撞约束、汽车运动学约束要求，基于直线-圆弧组合的方式，进行垂直泊车的一步和多步基础路径规划。然后，结合回旋曲线进行曲率优化，实现泊车路径的曲率平滑。最后利用仿真验证方法的可行性，结果表明：对于不同的横向泊车空间以及不同的初始姿态角，该方法均能够规划出安全、平滑的泊车路径。     

纯雷达自动泊车系统的网络通信设计

本文介绍的纯雷达自动泊车系统是一种只有超声波雷达传感器作为环境感知传感器的自动泊车方案，是一种低成本的自动泊车系统方案，而网络通信设计是基于车载CAN总线对此自动泊车系统进行网络通信的交互设计。     

基于推移式滑坡的隧道变形模式演化规律研究

研究目的:随着我国陆路交通的快速发展，山区运营隧道在滑坡作用下的病害问题日益突出，而导致隧道变形破坏的最根本原因是滑坡的作用导致隧道受力模式的改变。同时，坡体不同的变形阶段对隧道结构的受力变形模式影响较大，目前在这方面缺乏深入的研究。研究结论:(1)以隧道-滑坡平行体系为研究对象，基于推移式滑坡岩土体的变形特点揭示了隧道受力渐进破坏过程的本质是滑坡推力和岩土抗力变化的过程，初步探讨了不同演化阶段滑坡的运动特点和隧道的力学特征，以不同演化阶段的隧道受力模式为基础，建立了半无限长梁、半无限长梁-悬臂梁模型；(2)采用弹性地基梁和结构力学理论，对位于滑坡体内和滑坡体外的隧道结构变形进行耦合解析，建立不同阶段隧道受力变形模式的理论计算公式，提出相应控制截面的解析解表达式，能够实现滑坡不同演化阶段隧道受力变形的评价；(3)通过模型试验进行了对比分析验证，结果表明该理论能够对滑坡中隧道的受力变形的发展进行预测以及为滑坡地段隧道的设计、加固治理提供理论参考。     

一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究

为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题，研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型，构建基于可行驶区域的栅格电子地图，在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居中算法，采用车辆膨胀轮廓模型，最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性，设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法，并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率，能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。     

智能网联汽车基础(四)--先进驾驶辅助系统(中)

5.组合收发模式在收发组合模式下,一个保险杠内的超声波传感器首先依次发出一个超声波脉冲包。然后,超声波传感器将接收由感知范围内的-个目标所反射回来的回声脉冲。该回声脉冲在超声波传感器得到加强,然后作为数字信号转发至泊车辅助系统控制单元。泊车辅助系统控制单元根据回声脉冲的运行时间计算出目标距离。     

轻量化车位识别网络与流畅泊车路径规划设计

深度学习在自动驾驶开发中得到广泛应用，而在低算力嵌入式平台上部署高算力需求的车位识别网络及复杂的路径规划算法成为行业挑战，因此本文首先设计了轻量化车位识别网络结构，对不同场景下的车位关键点进行检测，其次基于深度搜索设计了快速泊车路径规划算法，然后基于OpenVX的框架将模型和算法部署在多核异构平台上，最终在实车平台上进行自动泊车功能验证。试验结果表明车位检出率大于98%，泊入成功率大于96%，泊车系统运行时间小于40ms，满足实时性要求。     

考虑大气条件影响的自动泊车系统超声波雷达建模

超声波雷达是自动泊车系统最常用的环境感知传感器，而超声波雷达的精确建模是自动泊车系统仿真分析的难点。本文提出了一种考虑大气条件影响的超声波雷达建模方法，将空气温度、湿度、大气压力这3项大气条件纳入建模体系。首先分析了超声波雷达的工作机理，明确了超声波雷达模型应由检测范围模型与检测距离模型两部分组成；而后推导了大气条件、目标物特性和超声波吸收能量损失、传播能量损失之间的定量关系，建立了检测范围模型；并根据大气条件求解真实声速，进一步将距离真值修正为真实超声波雷达检测值，建立了检测距离模型；最后对建立的超声波雷达模型进行了测试验证。结果表明，所建立的超声波雷达模型可以精确模拟超声波雷达在自动泊车场景中的检测范围与检测距离。