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《汽车工程》2021,43(7)
自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法。以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集的关联函数动态分配轨迹跟踪精度和横向稳定性的权重系数,建立了自动驾驶汽车轨迹跟踪的多目标模型预测可拓协调控制策略。数值仿真结果表明,提出的路径规划方法能保证车辆安全超车,轨迹跟踪控制策略不仅能精确地跟踪规划的路径,而且具有较高的横向稳定性和舒适性。 相似文献
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对某在建高速公路隧道Ⅳ类围岩段采用聚丙烯混凝土替代钢纤维混凝土作初期支护的安全性、经济性进行了分析,室内试验及施工中埋设混凝土应变计监测的结果表明:采用聚丙烯混凝土作初期支护满足了支护安全要求,节约了工程造价,充分体现了隧道"新奥法"动态设计与施工的理念。 相似文献
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