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根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设；同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明：该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
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谢正楚 《电力机车与城轨车辆》2002,25(5):51
SS3型机车在合主断路器QD时,若劈相机按键开关没有断开,劈相机接触器1PXC、2PXC还在吸合位,将造成380 V电压直接送人劈相机电动相而发生走单相故障.文章提出了在主断合闸电路中增加一个劈相机中间继电器以刁反联锁的改进措施. 相似文献
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故障现象：一辆EQ1092型汽车，发动机在热机状态时关闭点火开关，发动机依然保持工作状态，不能正常熄火，特别是在炎热季节和长途行车后，故障现象更为明显。 相似文献
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一辆丰田佳美牌轿车,发动机加速无力且严重发抖,而在读取故障码时,故障灯不亮.后用修车王调码,显示故障码为31,解读为量板式空气流量计及其电路有故障.经检查,线路正常,更换空气流量计后,发动机立即加速自如,不再发抖. 相似文献
80.
巡视工作是安全管理实现关口前移,超前防范的重要手段.目前巡视中“人到心不到、眼到手不到、看到说不到、问到盯不到”的情况普遍存在,造成设备故障隐患不能及时发现和消除,特别是在设备结合部巡视中容易出现因方法不当,处置错误,导致一些设备和管理隐患长期存在,小缺点变成大漏洞,小遗忘变成大隐患. 相似文献