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为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性. 相似文献
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随着我国沥青路面再生利用的逐渐增多,沥青的老化与再生成为研究的重点。本文在室内制备SBS改性沥青和选取再生剂,对SBS改性沥青的老化与再生特性展开研究,并与基质沥青进行比较,结果表明SBS改性沥青的各项性能指标随着老化程度的加深而逐渐下降,再生剂通过组分调和可以一定程度上恢复老化沥青的性能指标,但其对老化SBS改性沥青的延度和软化点恢复效果并不理想,并不能真正意义上实现SBS改性沥青的再生。 相似文献
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2009年4月8日,美国加州起点摩托车(Zero Motorcycles)公司向全世界宣称:他们正在批量投放市场的零污染、低噪声Zero S高性能电动跑车,完全符合道路交通法,世界各国均允许上路行驶,各项技术性能指标完全可与称霸世界的铃木2009 DR—Z400SM高性能街车,一比高低。 相似文献
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目前,铁路冷藏运输车辆没有自己的动力学性能标准。一般情况下,铁路冷藏运输车辆应按货车的动力学性能标准来评价,但是现在为冷藏货物快捷运输而设计制造的160km/h特种冷藏车是按客车的动力学性能标准来评定的。因此,有必要对铁路冷藏运输车辆动力学性能指标进行探讨,并制定相关标准。 相似文献
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第三代移动通信系统在国际上统称为IMT-2000,简称3G.ITU(国际电信联盟)针对3G规定了5种陆地无线技术,其中WCDMA,CD-MA2000和TD-SCDMA是3种主流技术,另外2种技术为TDMA方式.这5种技术分别是:(1)T-2000CDMA-DS(IMT-2000直接扩频 相似文献
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