潜艇应急上浮稳性研究

通过对应急上浮运动及高压空气吹除主压载水舱规律的简化,给出了潜艇应急上浮运动方程.将上层建筑的背水量作为临时加载,推导出应急上浮稳性计算方法.将非定常势流理论用于应急上浮运动流场分析与水动力计算.考虑了非线性自由表面条件,在应急上浮运动中随时进行流场以及自由表面的运动计算,从而实现了应急上浮运动与流场的耦合求解.采用将艇体及自由表面划分成四边形单元的方法计算流场,用Adams方法计算自由表面运动和艇体上浮运动.文中给出了某潜艇应急上浮运动和稳性的算例,计算结果验证了方法的可靠性.     

导航滤波中观测值方差阵的动态求解

在进行位置势导航滤波时，观测值的方差阵是影响导航滤波精度的重要因素。对于海上运动的舰船，由于观测值是动态变化的。提出了一种无需设置参考系统求解观测值方差阵的动态方法。     

生物测定学识别

生物测定学技术势必在大型国际比赛、机场、购物中心及其它大众化公共聚集区起到重要作用，为了促进抵御捣乱者的所作所为，越来越多的专家及安防公司正在开发智能技术。     

14000 kW救助船恶劣海况下失速系数数值研究

为研究救助船舶在恶劣海况条件下的失速性能,保证救助船舶的航行安全性,选取非线性势流计算方法和黏流CFD方法,计算KCS船在静水和规则波中的波浪增阻及船舶运动.将计算结果与船模试验数据进行对比可得:2种数值模拟计算方法在计算波浪增阻时,误差均在3.6％以内,但非线性势流理论方法相较于黏流CFD方法能够大量节约时间.因此,选定非线性势流理论计算方法为救助船数值试验计算方法,将救助船非线性势流理论计算结果与静水船模试验结果对比,在设计航速17.5 kn时,阻力误差绝对值为2.22％,选取方法有效.根据ITTC 2014年提出的失速系数计算方法进行目标船型失速预报,在设计航速17.5 kn条件下,5级海况时失速系数最大,为0.93,7级海况时失速系数最小,为0.66.     

公路软基常用处治方法及评价

公路建设不可避免地要涉及到软土基，目前公路方面软基处理已逐渐采用换填、固结排水、复合地基以土格栅、土工布等均获得的成功，文中介绍了上述处理方法。     

时域速度势和流体动力的数值计算

利用含有时间因子的格林函数数值求解了二因次浮体时域速度势的边值问题，从直接的时域途径实现了时域内描述的脉冲响应函数的数值求解，利用非定常格林函数中的记忆影响函数与复值误差函数的关系，编写了二因次时域速度势的求解程序，求解了时域中表示的流体动力，即真实附加质量的迟滞函数，结合时域运动方程，求解了浮体的瞬态运动。所有理论计算结果与试验或已有文献比较，证实了程序的可靠性。     

利用激光点云的城市无人驾驶路径规划算法

为了解决随机采样算法受感知环境不确定性影响下的弱鲁棒性以及弱可靠性问题，采用一种基于激光空间势场的渐优随机采样算法框架来设计符合无人驾驶需要的规划算法。针对感知环境的不确定性，首先基于势场原理与激光障碍物点云构建一个融入了斥力场的规划空间，解决激光障碍物提取中的过分割等问题。其次，利用规划空间来处理随机采样算法中的采样策略、最优母节点选取策略、修剪策略以及最终路径选择策略。再次，在算法中加入了Anytime策略来提高优化解的利用率，使得算法的计算效率满足无人驾驶实时性的要求。同时，为了保证无人驾驶中规划路径的鲁棒性与可靠性，创建了一个综合5重因素的代价函数来选择最优路径，并根据不同的无人驾驶场景来调整相对应的参数；最后在城市测试道路上进行了实地测试。结果表明：设计的算法框架能够适应最高时速40 km·h^-1的城区驾驶环境，并能完成跟驰、换道、融入以及静动态障碍物的避障决策。在与SST算法的对比试验中，所提出的算法在各个试验中的轨迹、方向盘转角以及速度的平滑性都优于SST算法，其轨迹与障碍物的距离也优于SST算法。     

水下回转体首部流场计算

介绍用势流理论，有限元基本解法、粘性区动量积分法计算水下回转体的首部层流边界层和转捩点，并用圆球的势流场，首部边界层及转捩点，逆压点位置及压力系数的分布进行了验证计算，表明该计算方法合理，可靠。