电液比例控制多轮独立转向技术研究

提出了进行多轮转向技术研究的重要现实意义.详细阐述了多轮独立转向系统总体设计思路和多轮独立转向控制策略,重点论述了基于CAN总线的电液比例控制多轮独立转向系统的构建.最后以本实验室四轮独立转向样车的试验情况验证多轮独立转向技术的可行性及实用性.     

磷石膏胶凝路基材料改性机理试验研究

传统路基材料易出现干缩裂纹,从而影响材料的使用年限.为了解决上述问题,考虑研究一种具有早期微膨胀性能的路基材料.文章通过室内试验研究了磷石膏对粉煤灰胶凝路基材料工程特性的调节作用,并对其改性机理进行了分析.结果表明:磷石膏能降低材料早期水化反应速率,提高凝结时间;在一定的掺量下,磷石膏不会影响材料的最终强度,还能使材料...     

交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle，IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物，提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标，利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角，基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围，对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化，得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景，引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control，PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性，基于到达时间（Time of Arrival，TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明，该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优，可靠性更好，可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求，且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。     

泡沫系统的分类及其在机场消防车上的应用探析

介绍了泡沫系统的分类和工作原理，分析了不同泡沫系统的优越性和局限性，列举了我国民航机场的泡沫系统配置现状，提出了今后机场消防车泡沫系统的配置建议，研究结论为机场消防车供需双方提供可能的参考。     

国产滑差离合器及控制系统在拖船上的应用

针对半滑差离合器在船舶上的应用多为进口系统且滑差系统后期应用成本及维护成本高等问题，提出了用国产离合器及国产控制系统方案。该方案采用国产摩擦片、国产阀件及国产控制器，通过研究国产半滑差式离合器液压及电气控制系统原理、工作方式，总结了实船应用中的常见故障并找出解决方法。实船应用表明：已交付的2艘使用国产滑差离合器的拖船，其滑差控制系统稳定可靠，可大幅度降低使用维护成本。     

基于PID型迭代学习控制的列车自动驾驶曲线跟踪算法研究

针对基于比例微分积分（PID,Proportional Integral Derivative）控制的列车速度跟踪算法在跟踪进度、收敛性和稳定性等方面存在的不足，提出一种基于PID型迭代学习控制（ILC,Iterative Learning Control）的列车自动驾驶（ATO,Automatic Train Operation）曲线跟踪算法。通过迭代学习控制，优化跟踪过程，减小跟踪误差，缩短收敛时间；设置典型场景对所设计的算法进行仿真试验，并将仿真结果与基于PID控制算法的跟踪效果进行对比分析。结果表明，PID型ILC算法对列车目标速度和目标位移具有较高的跟踪精度，能够在有限的迭代次数内实现精确跟踪，验证了所提算法的有效性。     

基于虚拟电阻法的船舶逆变器控制技术研究

针对并网逆变器在船舶弱电网下稳定性易下降，输出电流波形质量差，谐波含量较高的问题，提出了基于虚拟电阻法的船舶逆变器控制技术，构建了三相并网逆变器的控制模型，推导了相关的传递函数，并分析了影响并网电流质量的因素，最后通过Matlab/Simulink仿真软件验证了所提方法在船舶弱电网中的有效性。     

直行非机动车流膨胀效应严重程度影响因素分析

为剖析不同因素对非机动车流膨胀程度影响的差异性，文章利用广义有序logit模型，选取直行非机动车流膨胀宽度为因变量，右转机动车交通量、左转非机动车比例、直行非机动车交通量、行人交通量、电动自行车比例等9个因素为自变量，分析不同影响因素对直行非机动车流膨胀宽度影响程度。结果表明：右转机动车交通量、直行行人交通量增加会不同程度降低非机动车流膨胀发生的概率，而左转非机动车比例、直行非机动车交通量、电动自行车比例变大会加剧膨胀程度；机非隔离形式、非机动车道宽度等变量对不同膨胀程度等级的影响存在差异。基于模型回归及边际效应计算结果，提出了改善非机动车膨胀效应的建议。     

吃水标志的快速放样

目前船舶生产设计的软件很多，可以轻松地完成对吃水标志的放样，但由于价格及维护等方面的原因，不是所有的船厂都会安装。利用Auto-CAD，EXCEL等常用软件，将投影面（侧视标志）与实际面（标志实形）用二面角联系起来，从而快速进行放样。