无人驾驶汽车局部路径规划研究综述

文章针对近年来的无人驾驶汽车路径规划算法进行总结和归纳。首先对目前主流的环境建模方法进行阐述;其次对路径规划算法进行介绍,通过分析其优缺点,指出融合轨迹规划算法具有最好的适用性;最后总结当前研究挑战并提出了相关建议。     

多图模式下电子海图搜索和绘制算法研究

在开发基于多图模式的ECDIS时,提出了图库匹配检测方法,设计了图幅搜索算法,并改进了绘制过程中的冗余元素判断方法.图库匹配检测减少了系统初始化的工作量;对于一个给定的区域,采用了冗余图幅检测技术的搜索算法能返回覆盖绘制区域面积最大、而数目最少的图幅信息;改进的冗余元素判断方法能有效的避免重叠区域的元素重绘.     

铁路车站计算机联锁软件进路搜索算法研究

计算机联锁软件的关键技术是联锁软件数据结构的选取和进路搜索算法的优化。针对常用数据结构对联锁软件的制约和进路搜索算法对搜索效率的影响，本文基于站场型数据结构，优化了进路搜索算法，以站场举例为对象，详细论述了采用高度搜索算法搜索基本进路和变更进路的过程，该过程表明高度搜索算法克服了广度和深度优先算法的不足，搜索目标明确、搜索过程高效准确。     

基于GATS算法的城市土地使用规划问题研究

土地使用规划就是确定和选择可能的发展区域以满足使用土地的要求，包括新区域的形成及提供公共服务设施），最优土地发展规划就是从许多可能的发展区域和人口分配方案中选择最好的方案，这一问题能归结为一个单目标0－1规划问题，本文根据遗传算法和禁忌搜索算法自身的优势与不足，提出一种将二者混合使用求解土地使用规划的算法，以使总的费用最少，同时针对此模型中约束函数的特点，提出一种处理约束的新方法，并用实际问题进行了数值实验，这是第一次将遗传算法和禁忌搜索算法应用于实际的土地使用规划问题。     

面向动静态混合环境的智能车运动规划方法

针对存在动态和静态障碍物环境中的智能车运动规划问题，本文提出一种基于三维搜索的方法。该方法首先在笛卡尔坐标系中增加时间维度以建立时间-空间栅格，构建不同车速下的车辆运动基元；将智能车转化为多个圆心组成的线段，采用膨胀静态障碍物的方法进行不规则障碍物碰撞检测，运用时间间隔法将动态障碍物碰撞检测简化为线段交叉性检测；构建包含最大速度和加速度约束的速度启发式函数，用于引导搜索树在时空空间中快速到达目标位置和速度；最后基于启发式方法和局部运动规划方法在时空栅格中进行搜索，获取融合时间信息和“停止-等待”等决策信息的运动轨迹。实验结果表明：本文运动规划方法在动静态混合环境中能够引导智能车安全行驶，相比速度障碍方法，安全行驶的平均成功率提升23%；相比混合A*方法，平均成功率提升19%，行驶耗时缩短21%。     

基于禁忌算法的多约束集装箱装载问题研究

多约束集装箱装载问题的约束主要包括集装箱重心位置约束、集装箱单箱重量约束、货物放置顺序约束、货物摆放方位约束以及货物摆放位置约束。采用禁忌算法求解该问题。算法基于自然数编码,设计了货物的摆放规则和序列生成方式,设定二种邻域,根据邻域的不同,构造了两种禁忌表。针对算法的原理,分析了具有代表性算例的试验结果,表明了所提出的禁忌算法对优化多约束集装箱装载问题的有效性。     

基于飞机滑行油耗的枢纽机场机位分配研究

机位的高效、合理安排是机场地面作业中的一项重要任务,也是机场运行组织的重要组成部分. 本文在考虑跑道使用方向的基础上,研究如何利用优化机位分配来减少飞机滑行距离,从而达到降低滑行油耗的目的. 通过对首都国际机场滑行油耗分析,本文建立了机位分配混合整数规划模型,利用现代优化算法--禁忌搜索算法对该问题进行求解, 并用实例验证了模型和算法的有效性. 实证分析结果具有一定的理论价值和实际意义.     

旋转迭代量子搜索算法

为提高Grover算法的搜索效率,基于Grover算法,提出了一种新的量子搜索算法.该算法充分利用各状态之间的结构信息,根据不同的初始量子态和所搜索的基态设计旋转量子门,并用提出的量子门进行旋转迭代.结果表明,与Grover算法相比,该算法的搜索迭代次数减少.实例分析验证了算法的可行性和有效性.     

光伏并网发电系统参数协调优化方法研究

光伏并网发电系统的参数设计对其稳定运行具有重要意义,为此,提出了一种光伏并网发电系统参数的协调优化方法。该方法通过建立包含光伏电池、并网逆变器、变压器和电网的光伏发电系统小信号数学模型,利用特征值分析（根轨迹图）得到各个特征值稳定情况下的系统参数边界值;在此基础上,建立了计及小干扰稳定性、阻尼比和稳定裕度的协调优化目标函数,并采用回溯搜索算法（backtracking search algorithm,BSA）对系统参数进行优化;通过仿真测试,对比分析了参数优化前后系统的动态响应。研究结果表明,在系统遭受到小扰动后,经过参数优化的光伏并网系统能够在0.1s内达到新的平衡点稳定运行,比未优化参数的系统动态响应提高了50%。      

基于滑动窗搜索算法在车道线检测方面的改进

车道线检测在自动驾驶和智能交通系统中扮演着至关重要的角色,它直接关联到这些系统的安全性和有效性。尽管传统的车道线检测算法,如基于边缘提取的方法,已被广泛应用,但它们存在一些局限性。[1]特别是在复杂的道路环境中,这些方法常常难以准确识别车道线,从而影响整体系统的性能。针对这一挑战,本文提出了一种新的车道线待选点提取方法,该方法基于Sobel算子和Hsv颜色空间模型,并结合霍夫变换,形成了一种综合的三模型方法。Sobel算子在边缘检测方面表现优异,能够有效识别车道线的形状和边界;Hsv颜色空间模型则有助于处理在复杂光照和天气条件下的车道线识别;霍夫变换则能在边缘信息的基础上进行直线的检测和确认。这三种方法的结合不仅弥补了单一方法的不足,还大大提升了车道线检测的准确性和鲁棒性。