基于IDLOS的水面无人艇路径跟踪控制技术研究

操纵性约束和外界干扰导致水面无人艇难以精确、稳定跟踪期望轨迹。论文通过改进视线法得到带积分和微分项的制导律的控制器,同时加入预转向控制、速度优化控制,与视线制导相比显得更加合理。针对河海大学自主研制的DW-uBoat水面无人艇,设计了轨迹跟踪控制器并进行仿真试验。试验结果表明,基于改进视线法的控制器和PID的轨迹跟踪控制器与视线法相比,在控制误差、稳定性和抗干扰性等方面性能均有提升,能快速收敛到目标轨迹。     

水面无人艇动力电力系统架构论证分析

水面无人艇是高度自主、高度智能化的无人化装备,动力电力系统是确保无人艇承担任务使命和正常运行的重要保障。论文分别以10吨级小型通用型无人艇、100吨级中型反潜型无人艇和500吨级大型攻击型无人艇为研究对象,对其动力电力系统的主要形式、系统组成及架构、设备配置以及关键战技指标等进行论证,为我国后续水面无人艇动力电力系统的发展提供参考。     

基于i.MX RT1052模块的无人艇运动控制系统

为了快速、精准和有效地实现无人艇底层运动控制,完成艇上各个运动设备信息的上传下达,基于高性能的i.MX RT1052模块设计了底层运动控制系统。基于MDK5软件搭建了嵌入式软件运动控制系统,利用PID方法实现电机转速和舵机舵角的闭环控制,基于MODBUS协议实现电池信息的读取解析。自行设计了配电管理板,提高了系统的集成度和安全性。整套系统在xboat无人试验艇上进行了轨迹跟踪实艇验证,显示了设计的运动控制系统的有效性和可靠性。     

无人水面艇局部路径规划算法研究综述

  目的  针对全球定位系统拒止环境下的欠驱动无人船（USV）精准位姿镇定问题,提出一种基于单应性的欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制方法。  方法  借助单应性分解技术,直接从当前图像和期望图像中重构出具有未知尺度因子的位姿误差,可完全摆脱相机外部参数标定和目标物先验信息;针对欠驱动约束,在连续时变输出反馈控制器中引入基于持续激励艏摇角的周期函数,使得欠驱动无人船能够在图像深度、运动速度、模型参数均未知的情况下实现镇定控制。  结果  在李雅普诺夫理论框架下,采用芭芭拉引理严格证明了欠驱动无人船视觉伺服闭环控制系统的渐近稳定性。  结论  仅采用船载单目相机,所提出的视觉伺服策略能够确保欠驱动无人船实现精准位姿镇定,为海上接驳对接、靠离泊、动力定位等实际需求提供重要技术支撑。     

广州地铁4号线列车无人自动折返驾驶功能失效原因及解决方法

对广州地铁4号线列车无法实现无人自动折返驾驶的问题进行了深入分析,提出相关控制电路的改造方法,解决了广州地铁4号线列车终点站无法实现无人自动折返驾驶的技术难题,提高了列车在终点站的折返能力。     

低噪声电站噪声测量问题

分析了现实采用的几种移动电站噪声测量方法，根据实际发展需要。针对噪声测量中存在的一些问题，提出了低噪声电站噪声测量方法的一些看法。     

葛洲坝各机组拦污栅进口流态及压差分析

本文以葛洲坝电厂原型观测为基础,在对坝前流态做整体分析的基础上,说明坝前流态对拦污栅污物聚集及对拦污栅水头损失的影响。对葛洲坝电站21台机组进行原型观测后分析得出:各机组拦污栅前后水位及进水口流态各不相同,因此造成拦污栅前后压差的原因也是不同的,不能一概而论,要具体问题具体分析。同时提出在以后的工程设计中要考虑坝前流态对电站拦污栅污物排漂的影响及防治。     

全国移动电站标准化技术委员会2014年会及14项行业标准起草工作会议在北京召开

全国移动电站标准化技术委员会2014年会暨行业标准起草工作会于2014年8月31日至9月2日在北京国家会议中心举行。出席本次会议的委员及代表共36名。 会议由兰州电源车辆研究所有限公司张红忠副总经理主持。中国电器工业协会标委会卢琛钰主任到会进行工作指导。杨俊智主任委员介绍了标委会的相关工作情况,指出目前形势下标委会的工作必须加强。     

渠江风洞子航电枢纽凸岸取水防沙问题研究

渠江风洞子航电枢纽是以航运为主,结合发电的综合利用水利枢纽工程．电站取水口布置于弯道凸岸一侧,取水位置不利．本文结合风洞子枢纽整体模型试验研究成果,分析了枢纽建成前后坝区河段不同水沙运动规律,论证电站取水口及尾水渠平面布置的合理性,研究了库区泥沙淤积对电站引水防沙的影响,尤其是对于电站厂房取水口布置于弯曲河道凸岸,电站进口前池能否保持门前清问题,提出改善取水口引水防沙条件的优化工程措施,并采用拦沙、导沙、拉沙的综合防沙系统,取得较好的引水防沙效果．研究成果已被设计采用