基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制

考虑水下无人航行器的轨迹跟踪控制,在水动力系数已知的条件下,基于收缩理论设计了全局指数收敛的理想控制器.首先,对收缩理论进行简要的介绍.与常用的李雅普诺夫方法不同,收缩理论在进行控制系统的设计和稳定性分析时,采用虚位移验证系统的稳定性,避免因无明确平衡点信息而带来的阻碍,从而更容易证明控制系统的稳定性.接着,介绍了水下...     

动态人工势场法的无人船避障路径规划

为了保证无人船安全行驶,设计动态人工势场法的无人船避障路径规划方法。该方法的全局路径规划部分依据航行环境信息构建栅格地图后,采用A^*算法规划无人船的全局路径,并获取无人船的全局路径节点;局部避障路径规划部分将该路径节点作为局部路径的开始节点,利用动态人工势场法规划无人船避障路径。为保证路径规划效果,采用长短记忆循环神经网络和强化学习算法相结合的方式改进动态人工势场法,确保在障碍物运动速度较快时,依旧能够可靠完成无人船避障路径规划。测试结果显示：该方法可完成无人船全局最优路径规划,并有效完成局部避障路径规划,无人船和障碍物的会遇距离和会遇时间分别大于4.26 m和大于15 s,碰撞危险度极低,满足应用标准。     

水下测量技术在航道疏浚工程中的应用研究

为准确获取航道水文特征和通航条件,更新积累不同时期、不同水位的河床演变及航槽变化情况,保障船舶安全快捷航行,本文在阐述水下地形测量方法、水下地形测绘作业方式,对比传统与新扫测技术方法的基础上,以广东省韩江高陂水利枢纽工程航道疏浚工程为实例依托,利用便携式多波束测量无人船开展航道硬式扫床测量工作,结果发现：本次扫床测量范围内,航道内未发现浅点,水下航道地形可满足安全通航条件。实践表明,便携式多波束测量无人船作业效率高、受地形环境限制较小、扫测结果较精准的优势,可满足项目工期及特殊作业环境需求。     

浅谈无人艇搭载智能设备在航标巡检领域的应用

随着无人艇技术和智能设备的快速发展,其在航标巡检领域的应用前景日益广阔。无人艇具有稳定可靠、高效精确的优点,能够适应复杂的水域环境。而智能设备如高清摄像头、传感器、AIS系统、北斗定位技术和无驾驶技术等,可以为航标巡检提供强大的技术支持,提高巡检效率和精度。通过无人艇搭载智能设备,可以实现无人化操作,降低人力成本,远程监控航标状态,及时发现航标故障,保障航行安全。尽管面临技术成熟度、安全隐私和法规政策等挑战,但无人艇搭载智能设备在航标巡检领域的应用具有广阔的发展前景。     

无人艇三体船体建模与加工制造

以潜浮式无人艇船体结构为研究目标,采用Solidworks软件建模设计了符合项目需求的无人艇三体船体结构,提出了三体结构加防撞框架的船体结构,制定了合理三体船体制造方案,选择了合理的毛坯材料,分析了主船体内圆面的加工工艺和副船体的制造过程,完成了无人艇船体的总成.通过充压试验验证,确保船体结构良好的密封性能.     

一种港口岸电储能电站电池管理系统

提出一种港口岸电储能电站电池管理系统的设计方法.该设计方法实现实时对储能电站电池的监控,延长了储能电站电池的使用寿命.     

船舶大功率电站并车问题

本文比较地分析了船舶大功率电站并车时的特点,其同步时对相位的要求更严格.与空载并车时相比,发电机系统的参数发生了较大改变,因此其同步装置的设计方面应重新考虑,最后讨论了汇流排同步装置的设计要点.     

分体节能型低噪声电站的发展分析

对分体节能型低噪声电站的发展进行了某些探讨,分析了分体式冷却系统在低噪声电站应用的效率优势、发展前景,为新型电站设计提供一些设计思路。     

V8259系列无人值守全自动发卡机

石家庄泛安科技开发有限公司一直致力于交通控制系统的研发与建设,1999年成立了以U创企业为中心的产品研发基地,以科技为动力,重视消化吸收国外先进技术,结合中国国情,开发制造了适合国内使用的交通系统和产品。U创系列产品中的V8259系列无人值守全自动发卡机就是其中的一项。     

目的港无人提货的法律规制

近年来,在贸易往来中货物到达目的港后无人提货的现象频发,国内各海事法院关于该类纠纷案件数量逐年上升。梳理我国立法体系发现,我国法律对无人提货的相关规定存在漏洞和不足。为此,对涉及该问题的法律法规以及国际公约进行梳理,借鉴司法实践经验,对无人提货现象的相关主体其权利义务加以明晰,将无人提货行为从法律上进行界定,并建议将相关事项在《中华人民共和国海商法》修订时作出调整。