水面无人艇单目视觉伺服自主控制研究综述

单目视觉伺服采用相机模仿人眼视觉功能,感知周围环境和测量运动状态,是提高无人艇航行感知与控制自主性的重要手段。首先,从基本原理出发,简述视觉伺服技术分类、相机透视投影原理和无人艇运动数学模型,为文献综述分析提供框架基础。然后,根据任务复杂度,依次综述单目视觉伺服在无人艇航向控制、镇定控制、轨迹跟踪控制和集群控制等典型应用场景下的研究进展和挑战。最后,系统性地总结无人艇单目视觉伺服自主控制的潜在研究方向和发展趋势。     

TERASAKI GAC-16M船舶电站管理系统

我国第五代现代化的大型集装箱船舶电站采用日本寺崎TERASAKIGAC—16M船舶电站管理系统,与以往的各种船舶电站相比,GAC—16M电站管理系统最典型的功能就是电站管理智能化。     

供水加压泵站无人值守改造技术应用研究

文章针对水务行业常规人工值守、定时巡查供水泵站运行管理存在的运行成本高、智能化水平低、效率低、供水安全保障能力低等问题,提出了全流程监控、自动化运行、远程控制的泵站无人值守技术改造思路,并以某城市原水供水加压泵站无人值守技术改造为例进行了应用分析,取得了较好的成效,可为水务行业供水泵站智能化改造提供借鉴。     

多约束条件下无人艇和无人机集群协同航迹规划

[目的]为实现海上无人集群在执行任务过程中的安全航行和通信保持,开展无人艇(USV)和无人机(UAV)集群协同航迹规划问题的研究.[方法]采用禁入和禁出地理围栏进行场景建模,将规避威胁和障碍问题转化为地理围栏约束.针对平台之间的碰撞冲突和通信连接问题,提出基于时序检测的碰撞冲突和通信保持约束判断准则.以集群平均航行时间...     

多无人艇集群协同控制研究进展与未来趋势

当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等重要发展趋势,多无人艇通过协同实现集群化作业,是未来海洋作业的主要形式之一.从无人艇运动数学模型出发,分析了多无人艇集群控制所面临的问题和挑战,根据多无人艇运动不同的场景,从轨迹导引、路径导引、目标导引3个方面综述了多无人艇集群协同控制的研究进展.最后,对多无人艇协同控制的研...     

北斗卫星导航系统在水下无人航行器中的应用方案研究

本文阐述北斗卫星导航系统在水下无人航行器的几种主要应用方案,根据北斗卫星导航系统的导航定位和短报文通信功能特点,将北斗在UUV的应用分为两大类:一类主要利用北斗导航提供导航定位服务,如组合导航、基于北斗的水下导航系统等;另一类主要利用北斗系统的短报文通信服务或兼具使用导航定位服务,如基于北斗卫星导航系统的UUV遥控系统等。本文为水下无人航行器的北斗卫星导航系统应用提供了发展思路。     

我国无人看守道口分级管理的研究

重点探讨无人看守道口分级的理论依据和科学方法，无对人看守道口按危险度分级的理论要领进行了阐述，引入多元统计分析方法建立了道口危险评价模型，结合实例建立了道口危险度等级标准，提出了与道口危险度等级相应的管理方式和管理措施。     

基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究

针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法.根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构.将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制.在OUTLAND 1000 水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果.     

船舶电站抽出型框架式自动空气断路器的维护

船舶发电机自动空气断路器（或称自动空气开关）,包括开关部分及各种脱扣器和附属装置,具有接通和断开电路以及过载、短路、欠压等保护功能,一般采用框架式自动空气断路器。     

基于AHP和模糊综合评判的无人机效能评估

针对舰载无人侦察机系统性能指标的相对性、模糊性,运用层次分析法和模糊综合评判方法建立舰载无人侦察机模糊综合评价模型,并对某型舰载无人侦察机进行具体评价。为指挥人员了解舰载无人侦察机系统作战效能和科研人员进行改进提供了定量依据。