无人车全轮蟹行转向稳定性鲁棒控制与试验验证

无人车在民用和军用领域得到了愈发广泛的研究和应用,它完全取消人类驾驶操纵机构,采用全线控控制架构和全轮分布式独立驱动/制动/转向技术,使各个车轮独立控制,进而可实现多种转向模式,获得传统车辆无法实现的高机动性轨迹跟踪能力。本文对全线控无人车全轮蟹行转向控制展开研究,提出了一种模型可重构的稳定性鲁棒控制算法,建立了蟹行机动的鲁棒控制目标和参数摄动动力学模型,构建了鲁棒H₂/H_∞稳定性控制器,实现了无人车无横摆的点对点直接运动,并通过综合协同动力学控制实现车身运动姿态与运动轨迹的解耦控制,从而显著提升无人车在复杂空间的轨迹跟踪能力。最后,通过一辆六轮无人车样机的实车测试验证了所设计的鲁棒控制器的控制效果。     

基于高效NMPC算法的无人车轨迹跟踪控制研究

本文针对无人车在复杂工况下,非线性程度增加和动力学约束导致的轨迹跟踪控制精度差和求解效率低的问题,提出一种高效的非线性模型预测控制（nonlinear model predictive control,NMPC）算法。首先考虑车辆模型的非线性因素,建立动力学和魔术轮胎模型,并将无人车终端状态整合到性能指标中,添加稳定性范围内多约束条件,通过障碍罚函数法处理非线性不等式约束,保证了求解过程的平滑性。然后为减轻求解非线性优化问题带来的计算负担,提出了一种新颖的连续/广义最小残差算法（improved continuation/generalized minimal residual,improved-C/GMRES）,与传统的C/GMRES算法相比,通过引入连续增加的惩罚因子加快了数值计算的求解效率,降低算法的计算负担。最后通过Simulink和CarSim的联合仿真,在双移线工况和蛇行工况条件下验证跟踪精度和求解效率,结果表明与传统的C/GMRES方法相比,所提控制方法明显提升轨迹跟踪的控制精度和改善行驶稳定性,并加快数值求解效率。     

影响高原柴油机发电机组低温启动的因素

本文通过对柴油机发电机组高原使用环境特征的全面了解,分析高原低温启动的影响条件,并结合影响柴油机因素,从适合低温环境的柴油、机油、马达的功率及高可靠性、启动电源的容量和有效的低温辅助启动措施等方面提出了对策,并对各对策进行分析,选择最佳方法,从而为进一步提高柴油机在高原低温下的启动适应性提供了参考。     

近尾洲二线船闸总平面布置方案探讨

以近尾洲二线船闸总体布置方案研究为例,根据船闸布置原则,从最大、最小轴距和电站扩机施工、管理区布置、施工用地等8个方面技术经济指标出发,重点论述了二线船闸总平面布置方案的比选思路.研究表明:扩建近尾洲二线船闸与已有一线船闸轴间距为155 m,采用船舶曲线进闸、直线出闸,同时下游靠船墩布置在引航道河侧的方案为优,研究成果可为电站扩机旁新建二线船闸工程提供借鉴.     

自航绞吸式挖泥船“天鲸号”电力系统设计

＂天鲸号＂是目前亚洲最大、中国第一艘大型自航绞吸式挖泥船,不仅挖掘能力强、疏浚产量高,而且电站和驱动方式的设计达到国际先进水平。通过＂天鲸号＂在不同工况下供电情况的分析,具体阐述了功率的分配和电站的管理;并通过各种电压系统的对比确定了本船的电压;针对不同变频设备的特点,详细介绍了直流母线技术和有源前端（AFE）变频技术的具体应用。同时介绍了本船电缆和配线的特点,以及各种辅助电源的适用范围,为国内开展自主设计提供参考和借鉴。     

可控相复励无刷励磁系统仿真

相复励无刷励磁系统是船舶等移动电站中应用较为广泛的一种励磁装置,用于为同步发电机提供励磁功率、调节输出电压和控制无功分配。本文结合实际相复励无刷励磁系统,通过分析各个部分数学模型得出系统传递函数。针对不同工况下的仿真结果表明,所建立的模型能够较为准确地反映同步发电机的动态特性。     

承运人在目的港无人提货时的对策

在国际海上货物运输中,承运人时常遇到货到目的港而无人提货的现象。我国现行法律规定了承运人面对目的港无人提货时的卸货权、留置权、追偿权、提存权等,但承运人很多时候却未能行使或未能正确行使。本文通过分析,并结合我国海事司法审判实践,提出承运人的若干应对措施。     

新疆喀拉克水利枢纽进水口分层取水设计

随着水电工程大规模的建设,其对河流生态环境的影响日益加剧,生态环境问题是大型水电工程建设的首要问题。本文对喀拉克水利枢纽采用分层取水的方式,减缓水库蓄水后下泄水流相应季节的水温温差对水生物的不利影响进行阐述分析,并分析了其实施后对下游河段水温的控制影响效果。为后续水电工程设计提供参考。     

免棱镜反射全站仪及cass软件在隧洞开挖中的应用

文中以基独河四级水电站引水隧洞开挖断面验收为案例,介绍了利用免棱镜反射全站仪施测、cass软件绘图、进而分析隧洞超欠情况的作业过程,为隧洞开挖断面验收提出了一种较为便捷、有效的作业方法。     

基于单片机的水下机器人传感器故障检测仪设计

针对OUTLAND1000无人水下机器人,采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,利用LMS算法调节和分析滤波器的权系数实时监测水下机器人传感器的故障.以单片机C8051F120为核心设计故障检测器,数据采集和控制信号通过设计的键盘发送给机器人,传感器数据通过RS-232传送到控制器进行数据分析,并在液晶上显示出相应的故障检测结果.