无人车全轮蟹行转向稳定性鲁棒控制与试验验证

无人车在民用和军用领域得到了愈发广泛的研究和应用,它完全取消人类驾驶操纵机构,采用全线控控制架构和全轮分布式独立驱动/制动/转向技术,使各个车轮独立控制,进而可实现多种转向模式,获得传统车辆无法实现的高机动性轨迹跟踪能力。本文对全线控无人车全轮蟹行转向控制展开研究,提出了一种模型可重构的稳定性鲁棒控制算法,建立了蟹行机动的鲁棒控制目标和参数摄动动力学模型,构建了鲁棒H₂/H_∞稳定性控制器,实现了无人车无横摆的点对点直接运动,并通过综合协同动力学控制实现车身运动姿态与运动轨迹的解耦控制,从而显著提升无人车在复杂空间的轨迹跟踪能力。最后,通过一辆六轮无人车样机的实车测试验证了所设计的鲁棒控制器的控制效果。     

基于高效NMPC算法的无人车轨迹跟踪控制研究

本文针对无人车在复杂工况下,非线性程度增加和动力学约束导致的轨迹跟踪控制精度差和求解效率低的问题,提出一种高效的非线性模型预测控制（nonlinear model predictive control,NMPC）算法。首先考虑车辆模型的非线性因素,建立动力学和魔术轮胎模型,并将无人车终端状态整合到性能指标中,添加稳定性范围内多约束条件,通过障碍罚函数法处理非线性不等式约束,保证了求解过程的平滑性。然后为减轻求解非线性优化问题带来的计算负担,提出了一种新颖的连续/广义最小残差算法（improved continuation/generalized minimal residual,improved-C/GMRES）,与传统的C/GMRES算法相比,通过引入连续增加的惩罚因子加快了数值计算的求解效率,降低算法的计算负担。最后通过Simulink和CarSim的联合仿真,在双移线工况和蛇行工况条件下验证跟踪精度和求解效率,结果表明与传统的C/GMRES方法相比,所提控制方法明显提升轨迹跟踪的控制精度和改善行驶稳定性,并加快数值求解效率。     

LNG船改造为FSRU方案几个重要问题

以14.7万m3 LNG船改造为FSRU方案为目标,分析旧LNG船改造为FSRU面临的几个重要难点问题并给出参考解决方案,通过再气化装置选型及其布置,分析论证锅炉改造、驾驶视线、电站及其布置、蒸发气管理、系泊方案等,计算与分析得到改造FSRU方案几个重要问题的可行解决方案.     

无人船测深系统在浅水河道测量中的应用

针对传统测深方法在浅水区测量实施困难的问题,基于无人船测深系统的组成及原理,重点研究了无人船姿态对测深的影响、 测深数据粗差探测与滤波方法.分析得出:无人船姿态在浅水区对测深的影响有限,可采用中值滤波、 加权平均法、 趋势面滤波方法进行测深数据粗差处理.结合项目应用,证实无人船满足浅水河道测量需求、 测深精度满足规范要...     

无人机/无人船协同系统研究现状及关键技术

无人船在水上救援、水文监测、航道管理等领域有重要的应用。无人船与无人机相比,其载荷大、续航长但观察能力差、移动速度慢、工作效率低。由续航和载荷能力强的无人船,搭载无人机到指定任务海域,续航能力有限的无人机联合无人船协同执行海事任务,完成任务后着船返航或者补充能源,可充分结合二者优势,拓展系统执行水上作业的能力。本文首先回顾了无人机/无人船协同系统的发展现状,然后介绍了无人机/无人船协同系统的组成,分析了无人机/无人船协同系统的关键技术,展望了无人机/无人船协同系统在海事救援、环境监测和无人作战等领域的应用前景。     

某发动机搭载充电机的前端附件方案浅析

近年来农用车辆搭载无人植保机在农业生产中逐渐广泛应用,通常是在车辆增加一套充电系统给无人机电池快速充电,以便无人机用完一组电池后能够快速更换另一组已充好的电池,本文对这种带额外充电系统车辆的发动机前端附件系统进行研究分析,并利用仿真软件分析以及与测试验证相结合进行前端附件系统开发。     

海军无人平台通信技术研究

近年来,随着科学技术向信息化、智能化方向的高速发展,军事科技和理念正在发生一场全新的变革,无人化战争模式正逐渐成为未来战争发展的新趋势。各类无人作战平台在局部战争中开始崭露头角。通信技术是智能化无人装备的力量倍增器,对提高集群的无人系统能力、可操作性和整体效能至关重要,正显示出巨大的发展潜力和应用前景。本文简要介绍各类无人平台及其通信手段的发展概况及无人平台通信技术,针对无人通信需求分析无人通信的关键技术,对无人平台通信的发展有一定指导作用。     

大型车站客运部门电梯使用管理能力策略研究

为保证旅客安全乘梯,提升车站客运部门电梯使用管理工作的效率,结合大型车站旅客乘梯实际情况,分析电梯停梯等故障的产生原因,并提出提升客运部门值守盯控能力、发现旅客乘梯异常及时采取安全措施、劝导旅客文明乘梯、加强乘梯应急演练等相应措施,为相关部门的电梯使用管理工作提供参考,更好地保证旅客的人身安全。     

锦屏二级电站引水隧洞群施工平台总体规划研究

针对锦屏二级水电站隧洞群建设海拔高、空间狭小、场地布设困难及其严重影响施工安全及进度等问题,在分析隧洞群和平台施工地段空间条件、围岩地质、隧洞断面情况、施工方法以及平台必须满足的功能要求的基础上,按照隧洞设计与施工方法,运用系统工程与运筹学理论,提出了平台规划的要求、特点、重点与难点,确定了平台规划的三大原则及七大目标,把平台规划为轨道交通、无轨交通、材料周转场及材料仓库"四个基本区"和另外"六个预留区",给出了各规划区规划方案及其施工主要工程量.实践表明,按规划方案建设后的1 560 m平台能够很好地满足施工要求,为实现隧洞群工程顺利完工奠定了良好的基础.     

发电机组负荷试验用水电阻

介绍一种直接以舷边海拔“容器”、海水为介质的船舶电站负荷试验用的水电阻器的构造,以及极板面积和极板间距的计算。