Cooperative path following control of UAV and USV cluster for maritime search and rescue北大核心CSCD

［Objectives ］ This paper studies a three-dimensional (3D) cooperative path-following control problem in the process of maritime search and rescue for a heterogeneous unmanned cluster system composed of unmanned aerial vehicles (UAVs) and unmanned surface vehicles (USVs).［Methods ］ First, kinematic models of the UAVs and USVs are established under a fixed coordinate system and body coordinate system. In order to design a 3D path-following controller suitable for motion control, an air coordinate system is established, and the path tracking error models of the UAVs and USVs are established in the Serret-Frenet coordinate system. Next, a 3D line-of-sight (LOS) guidance law is designed at the kinematic level, and a cooperative path-following control method suitable for heterogeneous clusters of marine vehicles is proposed, allowing the UAVs and USVs to track the preset parameterized path. Finally, the stability of the control system is analyzed based on the Lyapunov stability theory.［Results］The simulation results verify the effectiveness of the proposed cooperative path-following control method for heterogeneous clusters of marine vehicles.［Conclusions］The results of this study can provide references for maritime search and rescue by using the proposed cooperative path-following control method. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

无人机倾斜摄影技术在大比例尺地形图测绘中的应用研究

无人机倾斜摄影技术的出现满足目前大比例尺地形图测绘的要求,展现出明显优势,在总结无人机倾斜摄影技术的特征与可行性之后,采用案例分析法,结合某地区地形图的测绘要求,详细分析了无人机倾斜摄影技术的应用路径,并论证了无人机倾斜摄影技术在大比例尺地形图测绘中具有可行性。     

无人机侦察航路规划指标体系分析

在未来战争中,无人机将担负战场侦察、评估毁伤效果、校射等重要作战任务,科学合理地规划侦察航路是无人机完成作战任务的关键。文章分析了无人机侦察航路规划的主要指标,并对指标体系的确立进行了探讨。     

无人机多源序列图像融合系统设计

针对无人机多源序列图像实时融合的应用需求,文章以DSP为处理核心构建了一种小型机载实时多源序列图像融合系统。通过光机结构设计,经过倍率调整和数字位移,实现了图像配准,利用TI的RF5框架中的基本数据元素并结合图像融合算法,实现了多源序列图像的融合。     

无人机航测技术应用于公路崩滑陡峭地段测量分析

近年来,随着无人机技术和数字摄影测量技术的快速发展,无人机航测技术已经成为一种有效的快速测绘手段.介绍无人机航测数据处理的关键技术,利用无人机航测技术对公路路堤和边坡崩滑进行快速测量,获取测区的3D数字信息,为公路维护管理提供及时有效的测绘资料.     

有人机／无人机协同作战系统关键技术研究

无人机将是我国下一步要重点发展的武器装备,而无人机和有人机实施联合编队进行协同作战将是其典型作战方式之一。文章在深入阐述有人机／无人机协同作战基本概念的基础上,通过设定典型有人机／无人机协同作战想定,分析了有人机／无人机协同作战的系统基本组成和体系结构,研究了有人机／无人机协同作战的关键技术。文章的研究对有人机／无人机协同作战的发展具有一定的指导意义。     

国外跨介质飞行器发展历程及启示

跨介质飞行器是指既可在空中飞行,又能完成水下潜航的新概念特种飞行器。跨介质飞行器集成了空中和水下2种航行器的能力,即飞机的空中飞行能力和潜艇的潜水隐身能力。本文结合国外跨介质飞行器的发展历程,介绍了潜水飞机、潜射无人机等新型两栖跨介质装备,并分析了其对我国的启示。     

关于无人机在高速公路上巡逻的可行性研究

本文通过对我国高速公路视频监控建设的现状和存在问题的分析,说明了采用无人机巡逻的必要性和可行性。对比了人工巡逻和无人机巡逻在安全性、效率性、成本效益等方面的差异,提出了无人机巡逻的应用方案和实施路径,并结合我国多地公安交管部门的典型案例,论证了无人机巡逻在高速公路交通管理领域中的应用优势。     

无人机光电探测技术的现状及发展趋势

主要介绍无人机载光电探测技术的应用与装备现状,给出了典型无人机光电监视传感器系统,并分析了无人机光电探测技术的应用前景与发展趋势。