融合稳定性的高速无人驾驶车辆纵横向协调控制方法

提出了一种纵横向协调控制的路径跟踪控制方法; 建立了车辆预瞄误差模型和考虑路面地形的高速车辆等效动力学模型, 以此引入道路曲率地形因素; 基于模糊规则设计了预瞄距离发生器, 解决预瞄误差模型中固定预瞄距离的问题; 建立了预测时域与道路曲率的函数关系, 运用模型预测控制算法求解前轮转角, 从而建立路径跟踪控制器; 运用指数模型表示车辆期望车速, 设计了比例积分微分纵向控制器控制车速以改善路径跟踪精度; 运用质心侧偏角相平面图表征车辆稳定性特征, 设计比例积分微分稳定性控制器以改善车辆稳定性。研究结果表明: 提出的控制方法能在不同附着系数路面上对车辆跟踪性能进行优化, 在干燥沥青路面以车速90 km·h-1行驶时, 与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比, 最大横向误差可减少33%;在潮湿沥青路面以车速70 km·h-1行驶时, 与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比, 最大横向误差可减少30%;在冰雪路面以车速55 km·h-1行驶时, 与只运用模型预测控制算法进行路径跟踪控制的车辆相比, 最大横向误差可减少16%。可见, 所提出的控制方法能有效改善路径跟踪精度。      

全球无人驾驶地铁车辆市场调查

介绍了2019年全球无人驾驶地铁车辆的订单情况.调查发现,2019年全球地铁网络车辆订单中约有1/3为无人驾驶车辆.     

基于多影响因素RDMA*算法的无人驾驶动态路径规划

无人驾驶汽车的路径规划面临着复杂多变的交通环境,为了更全面的评价路径选择指标以规划更合理的路径,以及更好的解决路段环境动态变化对规划结果造成的影响,研究了一种考虑多影响因素的动态路径规划算法——RDMA*(Real-time Dynamics of Multiple influencing factors AStar)算法.以A*(AStar)算法为核心,通过加入多影响因素的交通评价因子对其代价函数进行改进,综合考虑距离,交通拥堵程度,道路平整度和其他影响因素,应用层次分析法确定各影响因素的相对权重,以综合代价值为评价指标进行路径规划.通过GPS,雷达和摄像头等设备,利用融合感知技术获取相关道路环境信息,根据获取的全局和局部交通环境数据信息,利用实时动态更新策略解决动态环境下的路径规划问题,实时规划最优路径.通过对实际案例进行模拟,结果表明,应用RDMA*方法规划的路径相比基础A*方法规划的路径出行总体耗时减少了15.75%.并且在遇到特殊事件的状况下,通过RDMA*动态规划可为无人驾驶车辆即时提供一条综合代价值最小,耗时最少的可行路径,与改进的A*动态路径规划方法相比减少了10.63%的二次规划综合代价值的损耗,提高了7.83%的时间效率.该方法能更好的适应复杂的道路和交通系统,即时应对动态变化的交通状况,具备更强的实用性.      

沥青路面智能化施工系统研究

沥青路面智能化施工系统,包括智能摊铺机、无人驾驶压路机、移动式基站、智能控制程序等系统组成。通过在施工设备上安装GPS+BDS+GNS卫星接收机、5G通讯芯片、微波通讯主机、电台信号接收天线与设备上设置的处理器、交换机、程序软件等组件连接,集成设备上设置的激光避障雷达、红外线温度探测装置、激光测距传感器等终端设备,实现设备使用功能的智能化;通过运行智能化控制系统、移动式5G通讯基站系统、施工区域采集系统,指挥多台智能设备联动作业,实现路面施工作业智能控制,满足沥青路面设计规范要求。     

隐私视角下乘客对无人驾驶出租车服务的信任研究

乘客信任是无人驾驶出租车服务推广和广泛应用的关键之一。以数据驱动的无人驾驶出租车服务在给乘客提供价值的同时,其隐私安全问题将引起乘客的担忧,从而引发乘客的信任危机。为揭示隐私视角下影响乘客对无人驾驶出租车服务信任的因素和作用效应,本文从乘客的心理感知方面出发,结合隐私计算理论和信任理论,通过扎根理论分析方法构建出影响因素理论模型,并运用结构方程模型进行实证分析。研究表明：（1）影响因素中感知隐私风险除了个人信息隐私风险,还存在监控隐私风险新因素;感知隐私收益除了传统个性化服务,还存在功利性利益、利他利益2个新因素。（2）各因素对不同维度的信任存在显著影响,并且影响路径有所差异,其中,个人信息隐私风险、监控隐私风险对能力信任、善意信任、正直信任存在显著负向影响;功利性利益、利他利益仅对能力信任、正直信任存在显著正向影响,对善意信任存在不显著影响;而个性化服务只对正直信任产生显著正向影响。研究结果可以为提高乘客对无人出租车服务信任提供一定的理论依据,同时对企业推广普及无人驾驶出租车服务具有重要的理论指导意义。     

基于激光雷达的SLAM和融合定位方法综述

基于激光雷达的同步定位和建图(SLAM)及融合定位技术是无人驾驶的关键技术.激光雷达可以从环境中获取精确的距离及强度信息,被广泛应用于高精度地图构建及基于地图的匹配定位,可有效增强基于卫星定位在弱GNSS区域的鲁棒性.基于当前无人驾驶背景下激光SLAM及融合定位方法的研究现状,对应用于无人驾驶车辆的激光SLAM和融合定...     

基于RGB-D SLAM的智能车自主避障与路径规划试验研究

针对GPS信号弱、导航数据缺失场景下自主移动车辆难以精准定位的问题,采用即时定位与地图构建(SLAM技术实现未知环境下无人小车地图构建与自主定位功能,采用动态A*算法实现了无人小车的避障与路径规划。分别进行了验证试验和未知环境下局部路径规划及全局路径规划试验,结果表明,提出的方案能有效地控制小车自主规划路径,避开障碍物到达目的地。     

全自动无人驾驶地铁车辆空气断路器远程监视与复位方案

为了解决全自动无人驾驶地铁车辆中无法实现空气断路器的人工复位问题,针对全自动无人驾驶系统的特点,提出了空气断路器矩阵监控方案与空开远程复位方案.该方案在上海18号线无人驾驶地铁车辆上进行实际应用并取得良好的效果.