汽车离合器从动盘测试机电控系统设计

基于滑模控制算法和卡尔曼滤波算法的分析,设计了基于卡尔曼滤波的复合滑模控制算法,并将其应用于设计的离合器从动盘测试机的电控系统,以提高测试机的控制性能．经仿真分析验证,复合滑模控制算法比复合PID算法响应速度快,具有较好的稳态精度和跟踪精度,卡尔曼滤波算法能有效消除现场随机干扰和抑制了工频干扰．检测数据表明,测试机的位移和力矩检测精度分别达到了±0．005mm和±0．05N·m．     

卡尔曼滤波法在斜拉桥换索中的应用

由于斜拉索锈蚀、锚具松脱、混凝土的收缩徐变以及施工、养护等原因,许多20世纪修建的混凝土斜拉桥面临换索问题.以前的斜拉桥换索施工控制方法很难对斜拉桥索力及主梁标高进行有效的控制.笔者结合皎平渡斜拉桥换索工程,运用卡尔曼滤波法对斜拉桥换索进行施工控制,结果表明应用此法换索后的混凝土斜拉桥换索后总索力与设计合理总索力差2 926 kN,控制在3%以内,主梁标高与设计标高最大处差5 mm,满足桥梁施工控制的要求,换索后桥面线形有所优化.因此卡尔曼滤波法可用于混凝土斜拉桥换索工程的施工控制.     

基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧偏角估计

基于二自由度汽车动力学模型和轮胎模型,运用扩展卡尔曼滤波方法建立了汽车质心侧偏角估计器.利用汽车动力学仿真平台,通过仿真对比了线性轮胎模型和非线性轮胎模型的质心侧偏角估计结果.仿真结果表明,轮胎模型对于质心侧偏角估计精度至关重要,而采用非线性轮胎模型能显著提高质心侧偏角估计精度,估计结果能满足ESC控制的要求.     

基于衰减记忆滤波法的桥梁变形监测数据分析

指出了卡尔曼滤波基本方法在模型不准确时可能出现的发散现象,提出了利用衰减记忆滤波处理桥梁自动监测系统监测数据的方法,并通过实例进行了说明。实际算例表明,滤波值、原始值与预报值变化趋势一致,且滤波值改善了原始观测值,较好地解决了发散问题,说明这种方法适用于处理桥梁全自动监测数据。     

大跨径预应力连续刚构桥施工控制的理论与方法

运用工程控制论的思想, 将预应力连续刚构桥的施工控制视为一随机最优控制问题, 建立相应的数学模型、目标函数及物理模型, 采用卡尔曼最优一步预测, 按确定性的最优控制规律构成闭环状态反馈系统． 同时, 在现场建立计算机工作站, 使计算机对各施工阶段进行调整控制,达到控制的目的． 其成果已在重庆黄花园嘉陵江大桥的施工控制中得到了应用．     

一种基于卡尔曼数据平滑的分段曲线拟合室内定位算法

室内定位技术的关键在于获取距离参数,在这一问题的研究中运用RSSI信号获得距离参数一直是比较通行的方法.本文针对室内环境复杂,接收RSSI信号存在较大噪声的情况,提出了一种运用卡尔曼滤波器对信号数据进行平滑预处理,随后利用最小二乘法进行分段曲线拟合从而实现定位的算法.通过实验测试结果表明,本文所提出的算法平均定位精度可达0.9 m,与普通数据平均值预处理算法和曲线直接拟合方法相比较,定位精度更高;比直接应用对数距离损耗路径模型的定位算法更为合理可靠,能够在一定程度上满足无线传感器网络室内定位需求.     

多源数据融合的区问车辆速度预测算法研霸

不同的交通信息采集方式由于其硬件和采集条件的不同,数据的适用范围和准确性也不同。在短时交通预测中,对于来自于不同检测器的交通流数据进行融合,并在数据融合的基础上进行区间速度的预测,可以有效地改善预测结果的准确性和可靠性。文中提出一种基于卡尔曼滤波的数据融合和区间速度预测方法。在对数据进行预处理和交通状态划分的基础上,根据不同的交通状态,进行多源交通数据融合和区间速度的预测。研究确定了卡尔曼滤波方法中的各个参数,并使用人工神经网络的方法求解状态转移矩阵。算法验证结果表明,速度预测的精度在90％以上。     

基于雷达和视觉技术的车辆跟踪窗口

针对基于视觉技术的运动检测鲁棒性差、计算量大的缺点,提出一种融合雷达与视觉信息建立车辆跟踪窗口的方法。采用动力学模型描述车辆运动,通过基于雷达量测的扩展卡尔曼滤波(EKF)估计,确定目标初始位置,然后根据灰度信息自适应调整跟踪窗口的中心位置及尺寸,快速而准确地建立起以目标形心为中心且适合目标大小的跟踪窗口,缩小了后续图像处理区域。三维场景仿真实验证明,该融合方法能快速有效地建立起目标的跟踪窗口。     

城市道路网络动态OD估计模型

针对以动态交通管理与控制为目标的动态交通需求计算问题, 分析了OD量与交叉口转向交通量的动态关系, 将其作为新的系统测量量引入, 以此建立了同时考虑路段断面交通量和交叉口转向交通量的状态空间模型, 得到了基于城市道路网络的动态OD估计模型, 给出了考虑不等式约束的卡尔曼滤波递推方程及相应算法过程。利用微观仿真软件Paramics所建立的实验平台对该模型进行了仿真验证。结果表明: 应用该模型进行交通量计算, 与传统的仅考虑路段断面交通量模型相比, 绝对误差平均减少9%, 相对误差平均减少20%, 而且其能更好地反映交通量真实值随时间变化的情况, 计算结果明显优于传统模型。