5G网络切片在智能车路协同系统中的运用研究

5G网络技术作为物联网时代的基础设施,具有速率高、时延低、容量大等优势,在物联网时代具有众多应用场景,发挥着至关重要的作用,而网络切片技术的出现满足了不同应用场景对于5G网络个性化、柔性化的部署需求.文章对5G网络切片技术进行了介绍,研究了智能车路协同系统的框架,分析了5G网络切片在智能车路协同系统中的实际应用,并针对...     

基于机器视觉的车道偏离警告系统研究综述

介绍了采用智能车辆道路系统对策的车道偏离避撞警告项目和近十几年来开发出的一些典型的基于视觉的车道偏离警告系统,并就这种系统所采用的警告标准进行了总结,最后对车道警告偏离系统研究的发展趋势进行了简述。     

改进RRT算法在复杂环境下智能车路径规划中的应用

采用快速搜索随机树(RRT)算法进行路径规划时,在存在大量随机障碍物的复杂环境下,规划出的路径曲折且算法无法快速收敛,不能满足智能车路径规划的要求.为了实现智能车路径规划,提出一种基于RRT的运动规划算法——同心圆RRT算法.该算法在RRT算法的基础上结合智能车行驶时自身运动学约束,引入同心圆采样策略和邻近点选择方法....     

基于飞思卡尔 智能车控制系统的设计

本设计以AT89S52为核心,硬件设计分为五个模块:电机驱动电源、伺服电机驱动电路、胡须导航、红外线导航、单片机最小系统.软件部分实现"日"字行驶轨迹功能,避开胡须,避开红外屏障.为了简化电路,降低车辆负载,采用程序设计方法,分别从高能量级向低能量级发送信号,控制发动机的方向和转速.本次系统设计具有结构简单、可靠性高的...     

基于改进Gmapping的室内ROS智能车同步定位与建图系统设计

室内移动机器人是近年来研究的热点问题,同步定位与建图技术更是移动机器人的关键技术之一。为此文章设计了基于机器人操作系统（ROS）智能车的同步定位与建图系统,以Gmapping为核心算法,首先采用电机编码器构建的里程计对单线激光雷达的每帧数据进行运动畸变补偿,以运动畸变补偿后的激光雷达数据和里程计数据作为Gmapping算法输入;然后通过Gmapping算法粒子初始化,构建考虑观测量的提议分布并对粒子进行采样以估计智能车位姿,以重采样重要性系数对粒子进行重采样并设置重采样阀值,利用二值贝叶斯滤波器对每个粒子的地图状态更新;最后基于Gmapping算法输出智能车的位姿估计和地图数据。试验结果表明,所设计的同步定位与建图系统,在小尺寸环境下对智能车位姿估计和构建的地图较为准确,满足设计目标要求。     

智能车辆自动跟随控制的目标跟踪算法研究

为解决智能车辆目标跟踪过程中环境干扰导致目标丢失的问题,提出一种改进的目标跟踪算法,利用结合卡尔曼滤波的Camshift算法与ECO算法进行综合观测,对观测结果进行可靠性评价与选择性更新输出,最终实现跟踪目标状态的获取。采用目标跟踪基准(OTB)开放数据库对相关算法进行验证,结果表明,改进算法在一定程度上实现了Camshift算法和ECO算法优点的互补,抑制了常见的环境因素对目标跟随的影响。     

车辆感知与定位研究——第29届国际智能车大会综述

近年来,由于摄像头、激光雷达等传感器的更新换代和大数据、人工智能等高科技在汽车领域的广泛应用,汽车智能化的程度越来越高,智能汽车的整体制造近在眼前.第29届国际智能车大会(The 29th IEEE Intelligent Vehicles Symposium,IV 2018)旨在促进全球智能汽车技术发展和国际汽车领域的交流合作.会议整体分为智能车的感知、决策、路径规划和控制等主题,探讨了当前智能车领域的最新技术动态以及未来发展前景.综述了会议报告的热点,从传感器数据融合、智能车定位与导航、激光雷达感知与定位和目标检测与识别等方面对车辆感知与定位技术的发展状态进行了分析,展望了未来车辆感知与定位研究的发展趋势,提出了深度学习方法与基于激光雷达的定位方法是未来车辆感知与定位可能的研究热点.      

电磁导航直立自平衡智能车的电控系统设计

设计并实现了基于电磁导航的直立自平衡智能车的电控系统,详细介绍了电源管理模块、车模姿态传感模块、测速传感模块、轨道识别模块和电机驱动模块的硬件构成及其控制算法。在测速传感模块中,采用"乒乓"和增量式PID算法控制智能车的速度,最终实现了针对不同路径电磁自平衡车稳定快速运行的能力。     

智能车辆车道保持系统

车道保持系统是智能交通系统(ITS)的主要研究内容之一。本文介绍了车道保持系统的研究意义，国内外的发展状况，车道保持系统的基本结构以及清华大学汽车安全与节能国家重点试验室在车道保持系统以及THASV-I实验车平台方面的研究工作，主要包括：研究开发的机器视觉车道识别系统，拟人控制算法，安全简便的转向执行系统。     

基于智能车路系统的交叉口主动交通安全技术研究

智能车路系统是通过交通信息资源在车载装置和交通基础设施之间的合理分配和平衡、车辆和道路设施的智能协同和配合来提高交通的安全性和工作效率的.从分析国内外智能交通的发展、对交通安全问题的关注和车载设备的增多等角度出发,认为智能车路系统是作为解决主动交通安全问题的一个有效途径,以解决交叉口"两难区"交通安全为出发点,给出了智能车路系统解决实际主动交通安全的实例.