基于因子图的自动驾驶融合定位研究

在自动驾驶系统的即时定位及地图构建问题中，当行车路况复杂多变时，如何对车辆位姿进行准确实时估计是一个关键问题。就该问题提出基于因子图的多传感器融合方法，在Matlab 软件环境中实现车辆的准确实时定位。根据实际驾驶过程的特性选择试验采用的数据类型并建立相应的数学模型，分别根据GPS 及IMU 数据特征以及VO 和IMU的数据特征建立相应的融合因子图模型，基于KITTI 数据集，对所建立的融合因子图模型进行试验验证。结果表明，通过融合因子图模型可以准确地估计车辆当前时刻的位姿。     

一种允许误差的异构图形语义匹配技术

为解决二维和三维异构图形数据匹配问题,以流程工厂协同设计为背景,提出了基于允许误差的最大语义匹配算法(MSMGE).该算法首先用类无向图描述二维和三维图形数据的工程属性和拓扑关系,消除了研究对象的异构性;然后,用语义表达式表示类无向图顶点与边的语义关系,将二维和三维异构图形数据的匹配转化为允许误差最大公共序列的匹配;最后,通过采用基于工程语义的类无向图语义分割、语义规整和语义裁剪等方法降低MSMGE的复杂度.研究表明,用此算法,匹配精度能够达到90%以上.     

2011年1—3月全国商用车非完整车辆销售统计图表

由中汽协统计出的"非完整车辆"相当于一直习惯称谓的改装(车)用底盘,但不能称其为专用汽车底盘,因为其绝大部分被改装成专用汽车(含专用货车、专用作业车及专用客车)、极少部分被改装成普通客车;"非完整车辆"是专用汽车底盘来源中的重要组成部分。可以说,"非完整车辆"的市场走势大体上反映了一个"时期"后整个专用汽车市场走势,从而透过前者可前瞻性地研判后者。至于这个"时期"有多长?取决于"非完整车辆"被改装成专用汽车(及客车)并被销售出去的周期。     

内河船体结构规范审图系统的开发

本文依照《钢质内河船舶入级与建造规范》（2002），利用SQL Server2000数据库管理系统建立船舶构件数据库，利用可视化编程工具VB，开发内河船舶船体结构规范审图系统。     

船舶海图资料远程跟踪管理的探索

海图资料是船舶航行的必备工具,其中包含了大量的助航安全信息,水深资料,海洋环境信息等,是航海家们获取信息的主要途径,也是船舶航线设计,导航,定位的必要载体。随着船舶逐渐向高速化,大型化方向发展。海图资料管理作为船舶航行保障,也向集成化、专业化、电子化的方向发展,笔者在海图管理工作中探索海图远程跟踪管理模式,推进船舶海图资料管理的精细化,作了有益尝试。     

偶匹配可扩图的一些结果

如果图G的每一个偶匹配都可以扩充为G的一个完美匹配,则称图G是偶匹配可扩的。本文研究了在图运算下的偶匹配可扩性。     

中低速磁浮轨道疑似不平顺的Box-Whisker图筛选法

为了减少中低速磁浮轨道检测工作量和轨道检测设备占用线路的时间，提升轨道不平顺检测效率，提出了通过行车记录仪采集悬浮系统有关数据来筛选轨道疑似不平顺的方法；依据轨道线路不平顺异常对悬浮间隙、悬浮电磁铁垂向加速度及电磁铁电流等都会造成明显突变异常的基本思想，基于Box-Whisker图设定筛选阈值，利用悬浮间隙、悬浮电磁铁垂向加速度及电磁铁电流等数据进行三元阈值的异常筛选，并针对可能漏筛的数据再次分别基于一元和二元阈值筛选，并综合上述结果来判定轨道路段的异常等级，将多次被筛选出的异常判定为疑似不平顺路段；为进一步提升不平顺异常路段筛选结果的准确性，依据同一车厢的不同悬浮控制点通过相同不平顺异常路段时的数据应体现出重复性异常的思想，融合行车记录仪记录的多个悬浮控制点数据的筛选结果，以此综合评判路段的疑似不平顺，在此基础上应用提出的方法分析了长沙磁浮线M车厢左侧10处悬浮控制系统的数据。研究结果表明：提出的方法使现有全路段不平顺检测方式转变为利用轨检设备有针对性地检测疑似异常路段的方式，线路检测维护时间可减少20%左右。     

若干图的边联结数

本文得到了Ｈａｌｉｎ－图和θ－图的边联结数。     

潜艇水下位置监测方法研究

提出一种以重力异常图重构为基础的辅助潜艇水下定位的方法。着重介绍了重力异常图的拟合细分，并分析了利用Carpenter／Grossberg分类器对匹配点进行分类，选出最佳匹配点的匹配算法。仿真结果表明，利用重力异常图重构的方法，匹配辅助潜艇水下定位能够达到较好的效果，完全满足高精度导航的需求，具有一定的可行性。