基于卷积神经网络优化回环检测的视觉SLAM算法

传统视觉即时定位与建图（SLAM）算法若无回环检测可能会存在累积误差无法消除的现象,即使有回环检测,也因准确率和效率比较低而无法应用于轻量级设备上,为此,研究一种回环检测优化的视觉SLAM算法. 前端估计时,对相邻帧图像进行ORB （oriented fast and rotated brief）特征提取与匹配,对匹配成功的特征点进行PnP （perspective-n-point）求解,获得相机运动估计并筛选出关键帧图像;后端优化时,利用SqueezeNet卷积神经网络 （CNN）提取图像的特征向量,计算余弦相似度判断是否出现回环,若出现回环则在位姿图中增加相应约束,利用图优化理论对全局位姿进行整体优化;最后利用项目组制作的数据集和TUM （technical university of munich）公开数据集进行测试与对比. 研究结果表明:相比于无回环检测算法,本文方法可以成功检测到回环并为全局轨迹优化增添约束;相比于传统词袋法,在回环检测准确率相同的情况下,本文方法召回率可提高21%且计算耗时减少74%;与RGB-D （red green blue-depth） SLAM算法相比,本文方法建图误差可降低29%.      

近场聚焦波束形成低频段精确定位方法

近场聚焦波束形成声图测量方法可以实现舰船高频信号的主要噪声源的精确定位,实验证明在正横位置时的定位精度可小于2 m。但对于低频、线谱等信号,近场聚焦波束形成声图测量方法由于受阵元间距、基阵孔径等多方面影响,无法实现精确定位。本文提出采用高精度频域MVDR聚焦波束形成声图测量方法,实现频率大于200 Hz舰船目标定位。经理论仿真与实际信号分析,该方法可以实现低频信号的高精度定位,定位精度明显优于常规波束形成(CBF)。     

Tribon M3风管支架完整性建模方法

通过Tribon M3进行风管支架建模时往往由于系统无法自动创建正确的抱箍,使得设计人员需花费大量精力进行手工出图的完善与材料的统计。以完善模型为突破口,详细论述了矩形风管与螺旋风管的支架配置方案,从而实现风管支架的完整性建模及自动出图与统计。     

基于活载效应统计过程控制的桥梁健康诊断方法

根据砼桥梁结构监测信息的多尺度特点,针对马桑溪长江大桥的跨中部分测点的挠度和应变实测信息,通过小波变换的方法对缓变信息和瞬变信息进行了分离,提取了其中的活载效应,并利用X控制图的统计过程控制原理,实现了桥梁健康的无模型诊断。通过对比相关测点的荷载试验数据进行验证,所提挠度和应变的活载效应信息的变化幅度与荷载试验结果一致,健康诊断结果也与桥梁的实际状态相符。     

某轻型汽车离合系统隔振技术的探讨和研究

汽车离合系统作为一类与操控者接触频率较高的元件,其舒适性是一项不可或缺的品质指标[1]。本文以某轻型客车为例,对踏板振动进行测试,并对测试的特性图、频谱以及振动产生的机理进行分析,确定了系统产生振动的原因和解决方案。基于试验数据的对比分析发现,采用螺旋管+限流阀+动态隔振器的方式可有效解决振动问题,以此来大幅提高离合系统的舒适性。最后,还通过实车测试探究了隔振结构对离合系统的影响。     

半挂液罐车罐体结构强度和刚度有限元分析

利用有限元分析技术，对半挂液罐车罐体的结构强度和刚度进行计算分析，得出各结构部件在各种工况下的应力分布与位移变形图。通过对计算结果的分析，找出结构不合理的地方，并且提出改进意见，进而为产品的优化设计提供理论依据。     

零件小组立图自动生成程序设计

针对目前很多船厂对于零件小组立图的生成还处于手工出图模式的问题,通过利用Python语言对Tribon系统进行二次开发,实现零件小组立图的自动批量生成。一系列船型的实践证明该程序是可行的且实用性很强。     

图ω（4g,4h＋3）的（r1,r2,···,r（4g,4h＋2））-冠的优美性

给出了ω4g,4h＋3的（r1,r2,…,r4g,4h＋2）-冠的定义,讨论了ω4g,4h＋3的（r1,r2,…,r4g,4h＋2）-冠的优美性,用构造性的方法给出了一些特殊的ω4g,4h＋3的（r1,r2,…,r4g,4h＋2）-冠的优美标号。证明了一些特殊的ω4g,4h＋3的（r1,r2,…,r4g,4h＋2）-冠是交错图。     

思维导图在“航海学”课程教学中的应用

针对海渔专业"航海学"课程教学特点和现状,将思维导图引入教学中,从课前准备、课堂教学、课后复习三个关键环节探讨了思维导图在航海课教学中的应用,实践证明,将思维导图引入"航海学"课程教学,不仅可以提高教师的教学水平和教学效果,而且可以激发学生的学习兴趣和知识创新能力。     

HIDAS三维智能化出图设计技术

研究了一种全新的二三维一体化的出图设计技术——HIDAS三维智能化出图设计技术。介绍了该出图技术的系统架构,阐述了系统管理功能,包括二三维数据集成管理、三维操作模式管理、子图对象管理、图纸数据更新管理、图元标注管理等。HIDAS出图系统采用三维模型与二维图元相结合的出图方式,二维子图通过操作三维模型得到,二三维对象实现数据关联,建立起内在的对应关系。还阐述了图纸的自动更新机制,当设计方案变更导致模型发生变化时,更新数据从模型传递到图纸,图纸中的二维子图、图元属性、图元标注、统计图表等信息自动实现更新操作。