基于主从同步的欠驱动AUV与移动平台水下对接控制

许多应用场合要求水下自主航行器(AUV)与水下移动平台对接来实现能源补充和信息交换功能。针对欠驱动AUV与移动平台的水下对接问题,采用主从式同步跟踪策略,提出AUV接收目标的状态信息并控制自身位置与目标保持一致的控制方法,从而将AUV水下对接的问题转化为AUV与移动目标保持同步运动的问题。在给出移动目标和AUV的水平面线性化动力学模型基础上,设计了在常值海流影响下,欠驱动AUV同步跟踪由卡尔曼算法估计的目标运动轨迹的滑模控制器。使用Lyapunov稳定性理论证明了离散滑模控制器的稳定性,并使用仿真实验验证该控制方案的有效性。     

苏通大桥北主墩河床防护层对水下冲刷边坡稳定的影响

苏通大桥自2015年以来河床面局部冲刷问题较为突出,基于对苏通大桥运营期北主墩范围现有水下冲刷边坡的分析,评价河床防护层对北主墩稳定性的作用。利用FLAC ~(3D)软件,分析北主墩2016年枯水期和丰水期时段有河床防护层和无河床防护层条件下水下边坡的稳定性,计算显示有河床防护层时边坡能保持稳定,无河床防护层时不能保持稳定,论证了河床防护层对于北主墩基础的整体稳定性具有十分重要的作用。     

观光潜艇倾斜试验

分析水上、半潜、水上三种倾斜试验方法，以一艘观光潜艇的几种不同的倾斜试验结果说明半潜倾斜试验方法最佳。     

深潜器水下作业机械手

我所研制的深潜器水下作业机械手是一种深潜器用大型多关节液压械机手,近几年,经过多次试验室试验及海中试验,达到了各项试验指标,并能在海中完成拿取电缆和重物的作业,使用部门已经验收。这种水下机械手是近年来我国第一个试制成功的大型机械手,也是首次在海中完成水下作业的机械手。现将其主要性能介绍如下。