智能作业系统的研究

通过智能机械手作业的过程介绍了在传感器系统，关节直流电机的控制和专用电源等几个方面的结构情况。     

新型水下不分散剂与胶凝材料的适应性研究

本文研究开发一种具有工作性能好、强度损失低、抗分散性能好等优点的新型混凝土水下不分散剂。选用了目前市场广泛使用的水泥、粉煤灰，矿粉和硅粉等胶凝材料进行混凝土性能试验。通过分析混凝土扩展度、pH值，水中和陆上的抗压强度等性能，研究新型水下不分散剂与水泥及掺和料的适应性问题。     

台背回填材料及其稳定性

台背回填要保证填料的密实及稳定，杜绝路基错台、路面开裂、结构位移等现象的发生。     

水线以上机电设备对船舶水下辐射噪声影响研究

建立小水线面双体船声学有限元模型,以柴油发电机组振动噪声为激励,计算该船型水线以上振动噪声源产生的水下辐射噪声。探讨船舶水线以上振动噪声对其水下辐射噪声的影响规律,为整船水下辐射噪声评估提供参考。     

卡尔曼滤波算法在自主式水下机器人超短基线定位中的应用

近年来,海洋开发进程不断深入,水下机器人在海洋探测、海上救助等领域发挥着越来越重要的作用。基于超短基线的声波探测定位技术是采集和传递信息的最有效手段,是解决水下机器人定位精度的有效途径。本文研究基于超短基线定位的原理,分析产生定位误差的原因,利用卡尔曼滤波算法提高水下机器人的定位精度。     

基于DASP系统的水下航行器内噪声监测技术研究

对水下航行器内噪声进行实时监测,有利于提高水下航行器安静性,强化其声学隐身性能。文章对DASP系统的组成原理和工作流程进行了简要介绍,阐述了噪声数据的分析处理方法,通过海上航行试验实测数据的分析,表明DASP系统数据处理能力强,结果可信度高,对水下航行器内噪声的实时监测和研究有着重要的军事意义。     

全球深海救援力量聚焦

近年来，海上安全的重要性在一些重大海上事故出现之后越发凸显，包括马航事件、韩国客船失事、日本集装箱船折断等，凸显了全球深海搜救的必要性和高要求。如2009年6月1日法航447航班在大西洋上空失事，事发后法国立即派出“Vent se”号护卫舰、“西北风”级两栖攻击舰和“Pourquoi Pas”号调查船赶到事发地点进行搜救。其中“Pourquoi Pas”号配备有2艘潜水深度达到6000米的微型潜艇，后来又采用配备有侧扫声纳的深海自动化水下装置（AUV）、铺管船“ le de Sein”号、Remora 6000远程遥控装置（ROV，又称水下机器人）等装备完成了黑匣子的打捞。     

近距离水下爆破安全防护措施

文中主要介绍水下爆破时,对紧靠爆破区域建（构）筑物（比如坞门、码头、沉箱、围堰等）的保护措施。讨论水下钻孔爆破时地震波、冲击波对建筑物影响的解决方案。     

基于ARM与单目立体的自主水下机器人导向结构优化

传统的自主水下机器人导向结构防腐性能差,运行角速度低。针对上述问题,基于ARM与单目立体对自主水下机器人导向结构进行优化,密封水下机器人的各个主要部件,通过外包角皮管密封连接线连接部件与部件,设定导向结构、混合样条曲线的边界、获得形体曲面、确定三维实体来实现结构优化,引入机械装置优化导向结构。实验结果表明,基于ARM与单目立体的自主水下机器人导向结构优化方法能够很好地提高水下机器人的运行角速度,增强防腐能力。本研究对于确保自主水下机器人在水下正常运行有积极促进作用。     

一种水下网具钢丝绳切割装置的设计

针对长江口长期存在的大量非法定置网捕捞问题,依托渔业执法船,文章研究了一种操作方便、高效便捷、安全的小型化定置网网具取缔装置,并在海上试验中取得了非常理想的效果。通过钢丝绳剪切器能够快速准确地破坏非法网具钢丝绳,并且具有使用方便、安全可靠等特点,特别适合近海的执法活动。研究结果为近海的非法网具清理装备以及环境保护提供了研究依据和基础。