深水双卷筒救生液压绞车的研制

本文对所设计研制的水下救生潜器与被救艇的对接系统作了介绍。研究解决了对接系统中的关键设备，绞车与钩子的技术难点，并且对所研制的设备进行模拟实船试验的试验结果作了阐述。试验表明，绞车的主要技术性能已满足规定指标的要求，钢绳，电缆能同步，平行收放，不发生缠绕，排绳方案可行，所研制的对接系统安全，可靠。     

破碎岩体锚固边坡的稳定性分析

在山区破碎岩体深挖路堑边坡防护方法中，锚固法是常采用的方法，对破碎岩体边坡特点、锚固边坡力学机理进行了较详细的分析，提出了一种锚固边坡的稳定性计算方法，即将锚对岩体的作用视为一种沿最佳锚固方向的体积力进行计算。     

构造交汇区变质岩隧道突水涌泥机理及控制措施研究

旧堡隧道地处区域性构造交汇部位,由于多期构造运动叠加,断裂构造兼具压扭性推覆构造特征及张扭性断裂特征,导致岩体结构复杂,围岩破碎且承压富水,地下水赋存状态及运动规律受开挖扰动影响明显,在施工过程中多次发生“突水涌泥、隧道收敛变形大、初支侵入限界、二衬裂缝”等施工灾害.本文根据旧堡隧道的施工实践,总结了构造交汇区岩体结构特征,介绍了旧堡隧道在穿越构造交汇区时所采取的施工技术以及地层加固措施,对构造交汇区变质岩隧道突水、涌泥机理进行了分析,并提出了控制措施.     

基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模.将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考.     

基于改进DCP水下图像增强算法研究

为提高舰员对舰船的维修保障能力,尤其是舰船水下部分及附属装置的检查、清洗、切割或维修等,需借助水下视觉辅助设备,但利用视觉设备在水下所取得的图像存在着清晰度低模糊、色偏严重对比度不高、亮度偏暗等缺点。为解决这一问题,在深入分析常用图像增强算法的基础上,经过筛选采用改进后的暗通道优先算法对水下图像进行增强,提高水下图像的对比度和对水下图像进行颜色校正,以适应人眼对图像信息的获取。首先使用传统的暗通道先验算法对图像颜色校正,使图像看起来颜色更加均匀对比度更高,随后利用改进的暗通道先验算法进行改进。改进后的算法模型传输率更高,PSNR更均衡,图片中噪声更小,更清晰,可以满足水下图像的观测要求,为实际舰船水下检修提供可靠的帮助。     

水下炸礁对过江隧道结构的安全控制研究

轨道交通过江隧道修建后,长江航道疏浚整治、航道等级提升等水运工程需充分考虑对水下隧道的保护。结合隧道河段进行航道整治需求,分析水下炸礁对隧道结构安全的影响,对控制爆破措施减振效果进行敏感性分析,提出应对措施,实现既保护隧道安全,又满足航道提升要求的目的,为类似隧道工程段航道通航整治工程实施提供参考。     

航道扩建工程爆破开挖技术研究

航道扩建工程作为一项综合性大型工程,在项目施工阶段遇到很多施工区域,都需要通过爆破的方式才能够给后续的工程奠定基础。为了能够全面提高航道扩建工程的施工进度以及效率,以爆破开发技术作为研究背景,依托某航道扩建工程项目实例,详细探讨爆破开发技术的应用要点,同时对技术的应用过程进行深入探究,从而为类似工程奠定良好基础。     

全驱动自主水下机器人回收路径跟踪模糊滑模控制

为满足全驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的水下搜救、回收和海底地貌成像等实际任务的需求,对全驱动AUV路径跟踪控制应用方法进行研究。阐述“探海Ⅱ型”全驱动AUV回收系统的组成,建立该AUV的水平面和垂直面数学模型,设计一种模糊滑模路径跟踪控制器,并对其进行仿真和湖试试验。结果表明：该AUV运行可靠,能较好地完成回收路径跟踪任务,满足水下实际任务需求;研究的AUV路径跟踪控制器对全驱动型AUV及其他领域的路径跟踪控制具有借鉴意义。