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基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。 相似文献
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本文主要阐述一种机器人伺服点焊电极修磨补偿量测量方法,该方法的应用能有效准确地测量出机器人的伺服焊枪动、静电极杆上电极安装锥面的实际磨损量及电极修磨后的实际损耗量,从而实现焊枪电极的磨损量及修磨补偿测量值与实际值偏差更小。避免电极未磨耗到达实际极限就提示更换的误报警,提升电极使用寿命。 相似文献
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WEB数据挖掘的关键是设计智能、高效的网络机器人.详细分析了面向URL的网络机器人的工作流程及实现它的关键技术,提出用多个队列管理URL列表,且队列元素按文档相关性高低排序,并行高速地下载网页.此外,在文档相关性计算中设计了一个可收敛的迭代阈值算法,有效地解决了相关度阈值设定的随意性. 相似文献
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以 470 0t油轮涂装作业为例 ,简要分析了中小型船厂在涂装管理过程中存在的问题 ,提出了改善涂装作业和管理的一些方法和工艺措施。 相似文献
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