ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

PLC控制的船用电机驱动系统

传统船用电机驱动系统极易受到海上复杂环境的影响,为了解决传统系统中存在的抗干扰性差的问题,引入PLC设备对船用电机驱动系统进行优化设计。在传统的硬件系统上安装PLC控制元件,并对系统电路进行整改,通过编写船用电机启动控制程序和停机控制程序,实现系统的软件设计。经过系统测试得出结论:在噪声干扰环境下,传统船用电机驱动系统与PLC控制下的船用电机驱动系统的运行成功率均为100%,但PLC控制下的船用电机驱动系统比传统系统的信号波动幅值低4.0,因此具有更高的抗干扰能力。     

双电机混动车辆串并联模式切换过程设计与实现

针对双电机混动车辆在车辆运行过程中串并联驱动模式的切换需求,通过分析双电机混联构型结构特点,提出一种通过发动机、发电机和驱动电机协调控制实现无动力中断的切换控制方法.将串联到并联切换过程分为发动机工作点转移、离合器结合、动力源切换三个阶段,将并联到串联切换过程划分为动力源切换、离合器打开、发动机工作点转移三个阶段,能够实现串并联驱动模式的顺利切换,同时上述切换阶段划分也能较好的支持串并联切换过程中的切换意图改变操作.最后进行了控制策略的实车验证,切换过程中冲击度小于8.结果 表明,所提出的串并联切换控制方法能够完全支持车辆运行过程中的串并联切换.     

基于改进双曲交点算法的牵引电机故障诊断

CRH(China Railway High Speed)动车组高速列车已成为我国最重要的交通工具,而高速列车牵引电机的可靠性对于保障列车安全运行具有重要意义.提出一种基于改进双曲交点算法的参数估计方法,采用双曲交点作为搜索点,通过约束条件限制搜索点的数目,并在参数估计过程中改变控制参数调节算法的自适应性,以提高参数估计的效率和准确率.以CRH2高速列车牵引电机为模型,基于数学模型在Matlab/Simulink中建立仿真模型,结合所提出的算法进行参数估计.研究结果表明,提出的参数估计方法,能够有效地提高电机故障诊断效率并准确诊断电机定子绕组故障,验证了所提算法的有效性.     

长安福特福克斯1.8L自动挡天窗版精彩上市

4月12日，作为长安福特的主力产品，秉承“活得精彩”的品牌口号，福克斯系列产品自2005年在国内上市起便持续热销取得了良好的市场反响。近日长安福特汽车有限公司推出了福克斯1.8L自动挡天窗版产品，其在原有1.8L产品的基础上增加了双模式开启自动天窗配置，天窗采用了一触式电动开合并具备双开启模式。     

中日航线服务劲吹“比拼”清风——上海国际轮渡进出口全面实施快速交货服务

羊年伊始，中日航线吹来一股以提升服务“比拼”的清风。2月24日，上海国际轮渡有限公司在沪宣布，在中日航线货运出口已有HDS服务的基础上，从2月28日起，在上海口岸对中日航线的进口货物同等实施HDS服务，并实现苏州号班轮进口货物提前5小时交货的承诺，从而率先结束长期以来中日航线货箱在日本港口     

盐湖床冲动：Honda车队速度挑战全纪实

2006年7月17至22日，由Honda F1车队部分成员组成的特别团队前往美国犹他州Bonneville盐湖床，目标就是打破“F1赛车最高速度纪录”的时速400公里的关卡。这空间是怎样一辆令人冲动的战车呢？[编者按]     

建设雅马哈又推新品

2006年5月12日，重庆建设雅马哈摩托车有限公司在重庆本部正式推出了两款新车——劲悍YBR125SP和TY—R50。这两款车的推出，向人们展示了建设雅马哈为广大摩托车用户生产优趋品质好车的强力信息。劲悍YBR125SP是一款具有出色表现的好车，该车除了继承了传统太子车特有的舒适驾乘感受外，在外观设计上更显得运动时尚，实现了操作灵活、加速快、动力强的卓越运动性能。目标用户为较高层次的摩托车爱好者，YBR125SP的质量完全达到了YAMAHA的质量标准，发动机排放达到了欧洲Ⅲ号标准。TT—R50是一款适合孩童越野车爱好者的小型摩托车，它外观新潮，动力部分采用符合环保要求的四冲程发动机，而且移动方便，操作特别简单。是建设雅马哈出口的主打产品，也是该公司返销日本的首款产品，标志着日本市场对建设雅马哈产品质量的认同。     

心仪自主品牌--上海汽车收购"仪征汽车"述评

最近“上海汽车”发布公告,拟以自有资金不超过29729万元收购上汽集团仪征汽车有限公司99％股权。同时拟以自有资金2980万元收购上海菲特尔莫古轴瓦有限公司40％股权;拟以不超过6680万元的自有资金收购上海天台汽车安全系统有限公司50％股权。自然,此一公告的焦点在于收购“仪征汽车”。 仪征汽车曾在80年代因生产“黎明”吉普和吉普车底盘改装客货两用车