基于动态面控制方法的船舶动力定位控制

随着经济全球化的发展,人们对海洋资源的开采和利用逐年加深,在开采过程中需要在船舶上进行数据采集,保证船舶的稳定性对研究海洋资源具有深远的意义。本文通过引入动态面控制算法,利用动态面控制技术为动力定位船舶设计控制系统,每一步使用一阶积分滤波器来评估虚拟控制输入的导数,仿真结果显示与传统的backstepping方法相比减低了计算的复杂度,增强了鲁棒性。     

基于Q学习的参数自适应S面控制方法

复杂的动力学特性及多变的海洋环境对无人水下航行器（UUV）控制器的设计提出了巨大挑战,在实际应用中,控制器的参数经人工调试后便固化,在控制过程中无法适应环境的变化。针对上述难题,该文借鉴自适应控制思想,提出一种基于强化学习的参数自适应S面控制方法,采用自适应控制方式实现不同环境下控制器参数的优化和自动整定。该方法采用Q学习算法进行训练,通过Q学习的自学习机制寻找输入状态和输出动作间的最优映射。仿真试验表明,所提方法能对控制器的参数进行实时在线调整,具备良好的控制效果和环境自适应能力。     

动车运用所内9号道岔侧向通过性能研究

为改善动车运用所9号道岔侧向通过性能,分析50 kg/m钢轨9号道岔结构特点,根据钢轨表面光带特点分析轮轨接触特征,确定轮轨型面匹配的优化目标,设计道岔区曲基本轨廓形。基于多体动力学理论建立动车组-道岔动力学模型,计算动车组通过9号道岔时的动力学响应,分析钢轨廓形对道岔区侧向动力学性能的影响。结果表明,动车组通过9号道岔侧向时在大幅值转辙角作用下轮缘参与导向,轮对形成较大冲角冲击尖轨轨肩,产生较大轮轨横向力和轮缘磨耗指数。以预导向理念优化钢轨廓形,增加轮径差改变轮对运动轨迹,轮对预先向曲基本轨侧偏移,形成反向轮对横移,使轮缘接触尖轨的位置后移0.33 m,轮轨接触特征发生改变,轮轨横向力和轮缘磨耗指数分别降低9.3%、16%,安全性指标脱轨系数也有所改善,提高了道岔侧向通过性能。通过钢轨打磨实现优化廓形,钢轨表面实际光带分布符合实际预期,改善轮轨接触状态。     

车轮踏面缺陷引起的轮轨动态响应综述

从滚动接触理论、试验与数值模拟三方面概述了轮轨关系研究现状,强调了轮轨滚动接触行为中轮轨材料动态力学性能的影响;总结了轮轨材料静动态力学性能与本构关系的相关成果;介绍了由车轮扁疤、踏面剥离/剥落、车轮多边形等典型踏面缺陷引起的轮轨动态响应研究,分析了车轮踏面缺陷对轮轨滚动接触行为和列车系统动力学性能的影响,以及车轮踏面...     

汽车车身漆面的维护与修补

阐述汽车车身防锈、车身拆装维修的事项和要求,以及车身漆面的维护和修补要点。     

顺层岩质边坡变形破坏机理分析

目前,关于顺层岩质边坡失稳的研究多注重于力学模型和计算方法的建立,而忽视地形地貌、地层结构、微构造等因素对顺层岩质边坡变形破坏的影响.以道路工程砂、泥岩互层边坡失稳为例,综合考虑坡体结构、地层结构、微构造等多个因素,通过有限元数值模拟,对顺层岩质边坡的变形破坏机理进行研究,分析了多临空面组合、不等厚互层结构岩质边坡的变...     

水泥混凝土路面填缝材料的抗疲劳老化性能研究

采用热压冷拉循环试验模拟填缝材料在水泥混凝土路面上的应用状况,以测试填缝材料的抗疲劳老化性能。通过对比试验研究,得出以硅氧键为主链的有机硅填缝材料的抗疲劳老化性能优异,经热压冷拉后,粘结强度保持在95%以上,远高于国内目前普遍使用的聚氨酯、焦油型和芳油型填缝胶。此外还得到了一个最佳填缝工艺条件:深-宽比为2∶1。     

水下倾斜裸岩面埋设超大直径桩基钢护筒的施工方法

水中桩基设处河床冲刷严重,地形条件复杂,在倾斜的裸岩面直接安装钢护筒,钢护筒底部失衡无法定位,预先对倾斜岩面进行处理平整,再行下放钢护筒并对其进行水下封底固定,有效地解决了超大直径的桩基成孔过程中的孔内水头差,较好地保证了该类地形条件的大直径桩基施工进度和质量.     

动车组车体蛇行失稳机理与影响因素试验研究

个别城际线路出现了多起同型号服役动车组车体失稳问题,且车体失稳随着车轮磨耗越发明显,降低了乘坐舒适性与运营品质.为了研究车体失稳机理并制定控制措施,从轨道测试、车辆测试、研磨子测试、旋修质量、轨道不平顺等多个方面开展了深入的试验研究.研究表明钢轨打磨不到位、研磨子抑制等效锥度增加是造成动车组持续车体失稳的主要原因.依据...     

EPDM橡胶材料的高低温老化失效

为了考察EPDM的耐温性能,对EPDM进行温度老化试验,同时对其老化前后的材料性能和断口形貌进行分析。结果表明：在高温和高低温循环老化条件下,EPDM材料的拉伸强度随着老化时间的增加而下降,温度越高下降越快;拉伸断裂由韧性断裂转变为脆性断裂。EPDM在低温老化条件下拉伸性能变化不明显。热重分析表明EPDM在高温和高低温老化条件下发生了材料氧化,导致化学键断裂,而低温老化对EPDM分子结构影响较小。