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三自由度平面并联机器人误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为了研究各种误差对并联机器人输出产生的影响,以三自由度平面并联机器人为例,利用并联机器人的环路特性,采用机器人微分理论,建立了误差正向模型.通过M atlab编程和计算机仿真,得出输出误差与机器人结构尺寸变化、位置和姿态变化的关系图.为该类型机器人的设计、制造、装配提供了指导依据. 相似文献
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传统船舶电机调速系统分析方法大多依托瞬时数据,数据聚合性较差,对此提出以反动势评估为核心的船舶电机调速系统稳定性分析方法,建立PMSM坐标系,根据坐标指数分别提出电动机电压、反动势和电流坐标方程,结合当前电机调速系统滑模控制原理,通过上述提出的坐标方程,比较给定的系统电压电流反馈,根据两者的误差,评估当前船舶电机的反动势,引入锁相环计算,通过调解相位误差,根据反动势结果,测算当前系统转速情况,提取转子转速信息并与额定值进行比较,获取当前调速系统稳定性分析结果。仿真结果表明,应用设计的分析方法,系统转子信息数据的扰动下降了29%,平均数据离散下降了25%,有效提高了数据聚合。 相似文献
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