不确定性时滞系统时滞相关鲁棒镇定

讨论了具有状态时滞的数值界不确定性线性系统的时滞相关鲁棒控制问题.将矩阵分解的思想应用于线性时滞系统的控制综合,利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,通过牛顿-莱布尼茨各项相互关系引入"0"阵,得到了系统的一种新的经过状态反馈控制后可鲁棒镇定的、基于LMI的、保守性较低的时滞相关条件.该方法既不需要对原系统进行模型变换,也不需要对交叉项进行界定.用算例说明了该方法的有效性.     

基于多传感器数据融合的目标分析

声场环境复杂,易引起单个声传感器所获得数据的不确定性,利用数据融合方法可以解决目标分析中信息的不确定性问题.文中建立了适合工程实用的基于多传感器数据融合的目标分析模型,利用该模型对三维情形下舰船通过过程进行了仿真.该方法的应用实现了对多传感器信息的优化利用,取得了较满意的结果,证明了模型的有效性.     

城市道路交通状态分析系统研究

为了实现杭州市城市道路交通状态分析系统的建设和设计,通过对杭州市城市道路交通状态的实际现状和客户需求分析,以及对系统实现的基础之一—数据分析和数据的组织方式进行探讨,从而确定系统的基本功能,及软件架构,为系统的生成和实现,提供了参考和决策作用.     

膨胀土开挖边坡坡体变形特征的跟踪观测

通过在某膨胀土开挖边坡坡顶设置的观测系统,对坡体内部的侧向位移和坡表标点的相对高程、相对变形进行了近1年的跟踪观测,完整地观察到了在年度季节性干湿循环作用下,边坡变形发展的3个阶段,分析了气候干湿循环作用对膨胀土开挖边坡变形特性的影响,观测到了2个优势变形部位,深度分别在3 m和6 m附近,由此推测出2个潜在滑动面分别位于灰白色膨胀土层和强弱风化界面,且该地区膨胀土开挖边坡的滑塌主要是顺层、顺坡滑动,这与滑坡地质调查的结果是一致的.最后,将湖相泥岩残积型膨胀土开挖边坡的滑坡破坏推测为受二元结构活动带控制的双层滑动模型,并归纳出该类滑坡具有浅层、渐进、双层滑动和逐次发展的特点.     

道路交通事故多发点道路状态的技术分析

以１０７国道汨罗市黄柏境内的交通事故多发路段为依托,在观测试验基础之上,对该路段的道路、交通、环境等条件的各项指标进行分析研究,找出它们的综合因素或部分综合因素与交通事故多发的关系和规律,从而为根本性地治理这些路段的效能事故提供理论依据。     

GM(1,1)灰色模型在目标跟踪中的分析和改进

分析GM(1,1)灰色模型应用于目标跟踪的性能,指出其为受限的变加速模型,提出了速度模型的概念,并指出模型精度的受限的原因,给出相应的改进方法,最后通过仿真说明了该方法的有效性.     

水泥砼路面机械化施工系统理论应用研究(Ⅰ)——系统数学描述

根据高等级公路水泥砼路面机械化施工工艺,利用随机服务系统理论,提出了水泥砼路面机械化施工系统的数学模型,动态地描述了水泥砼路面机械化施工系统机械运行的一般规律．     

基于状态空间方法的显式GPC算法全局收敛性分析

采用状态方程的方法给出了基于ＣＡＲＭＡ模型的显式,ＧＰＣ算法的稳定性及收生证明,辨识算法采用增广最小二乘法。     

城市轨道交通兼容性车载系统阶梯形目标速度的平滑跟踪控制研究

[目的]针对城市轨道交通兼容性车载系统中目标速度消息周期大于车载控制周期以及消息间隔不固定的特殊现象,提出了一种双周期速度跟踪算法来实现阶梯形目标速度的平滑跟踪目的。[方法]根据目标速度序列特点,引入了巡航状态和估计状态等2个控车状态,对列车站前减速过程进行识别。分别对消息周期和车载控制周期时刻的目标速度进行相应处理：当收到目标速度的消息周期时,基于卡尔曼滤波算法计算参考速度、参考加速度的估计值;当未收到目标速度的车载控制周期时,基于上述估计结果推算出车载控制使用的参考速度。考虑到目标速度消息滞后以及列车响应延时的特性,设计了拟平行参考速度跟踪控制策略。以上海轨道交通2号线为例,对参考加速度估计效果和不同运营等级场景下的控车效果进行了分析。[结果及结论]案例表明,上述算法可以克服目标速度消息周期长且间隔不固定所带来的控车工况频繁切换问题,避免了兼容性车载系统阶梯形目标速度曲线跟踪过程中控制命令饱和以及速度曲线凹坑现象,实现了列车在站前减速过程中的平稳控制,提高了乘客舒适度,减少了列车制动损耗,节约了牵引能耗。     

基于改进反步滑模控制算法的拖轮自主靠泊控制

[目的]针对拖轮的自主靠泊控制问题,研究基于虚拟船领导的目标跟踪控制策略在拖轮自主靠泊中的应用。[方法]首先,将拖轮的自主靠泊过程转变为虚拟拖轮和实际拖轮的目标跟踪控制过程;然后,设计靠泊系统的运动学模型,考虑靠泊场景中的特殊环境干扰,使用反步法和滑模控制法（SMC）设计全回转尾推进拖轮的自主靠泊控制器,提供了3种不同的滑模面设计并使用李雅普诺夫函数进行稳定性验证;最后,采用仿真实验的方式,通过靠泊轨迹、速度误差和距离误差来对控制的效果进行验证。[结果]仿真实验结果表明,设计的拖轮自主靠泊控制策略以及控制器在拖轮自主靠泊场景中具有较好的效果,面对系统的不确定干扰有较好的表现。[结论]该控制策略以及靠泊控制器的适用性以及鲁棒性较好,以全新的角度实现了拖轮自主靠泊控制,为后续拖轮的靠泊控制研究提供了新的方向。