QoS路由网络模型在大风浪航线设计中的应用研究

QoS路由是一条满足多个约束条件同时优化多个网络参数的路径,该路径既满足QoS需求,又具有最小代价.大风浪航线设计问题涉及海区、时效、航程、安全等方面,其基本任务也是寻找一条满足多个约束条件的航线.这里提出了将解决QoS路由的方法用于大风浪航线设计之中,给出了舰船大风浪航线优化设计后所付出的时间和距离代价,仿真实例表明了想法的可行性和可操作性.     

三自由度并联机器人的同步组合控制

针对三自由度平面P-R—R型并联机器人,建立了三自由度并联机器人的动力学模型,结合同步控制的优点,实现了对机器人轨迹的精确控制．为了达到同步控制,提出了同步误差的概念,通过组合多个线性闭环控制,计算出同时满足各个闭环控制的控制方程．该方法直观、高效,提高了对并联三自由度平面P-R-R型并联机器人轨迹控制的精度,也同时满足了多个闭环控制系统的组合控制．     

舰上无线传感器网络设计与应用方法研究

无线传感器网络(WSN)被广泛应用在多个领域,然而其在船舶上的应用研究却相对较少。相比于传统的应用场景,一方面船舶中封闭结构较多,会导致无线信号的衰减;另一方面海上气候条件多变,也会对无线通信产生较大干扰。本文通过研究无线传感器网络在船舶上的具体环境,提出一种舰上无线传感器网络的设计方案,通过采用Zig Bee技术,构建舰上无线传感器节点的P2P通信模式,提高舰上无线传感器网络的有效性和可靠性,并通过实验数据证明本文提出的方法具有较好的可用性。     

TinyOS无线传感器网络研究

讨论了移动Ad hoc网络MANET与无线传感器网络WSN的基本概念.介绍了无线传感器网络的特点,研究了无线传感器网络路由协议和路由算法,无线传感器网络操作系统TinyOS操作系统,数据库TinyDB与nesC语言.指出了目前无线传感器网络需要研究的问题.     

接触网CAD集成化软件分析

本文介绍了以企业内部网为基础、工程数据库为核心,按照“铁路勘测设计一体化作业模式”和“铁路勘测设计一体化作业暂行标准”的要求开发的接触网CAD集成化软件,并从实现目标、安装环境、软件结构、程序设计、模块功能、主要算法几方面介绍了接触网CAD集成化软件的构成。     

基于某越野车型四轮转向的最优控制建模与仿真

通过建立三自由度4WS模型,采用最优控制理论求得最优控制Kalman增益。利用Matlab/Simulink软件搭建整车模型。选取不同车速工况下的角阶跃前轮大转角,对采用不同控制策略的三自由度4WS模型与理想模型进行仿真对比分析。仿真结果表明:与基于前馈控制策略的三自由度4WS模型和三自由度2WS模型相比,基于最优控制策略的三自由度4WS模型在质心侧偏角和横摆角速度上更加接近于理想模型。最优控制策略可以适用于汽车的四轮转向系统,并能改善对理想模型的跟踪能力,提高汽车的操纵稳定性和安全性。     

基于NFTSM的吊舱推进器与减摇鳍联合减摇控制

以同时装备吊舱推进器和减摇鳍船舶为研究对象,进行横摇/航向联合控制的研究。首先建立吊舱推进船舶四自由度（纵荡、横荡、横摇和艏摇）运动非线性数学模型,并进行仿真试验验证模型的准确性。其次针对船舶运动系统具有非线性、强耦合、多变量的特点,设计基于非奇异快速终端滑模（NFTSM）的POD船舶横摇/航向联合控制器;并且针对海浪干扰、模型参数不确定且上界未知的情况,设计自适应律对不确定项进行估计。最后通过构造Lyapunov函数证明系统的稳定性。不同海况下的仿真结果表明,设计的控制器在保证航向控制精度的同时取得了良好的减摇效果,且鲁棒性较强。     

大沙河桥水中系梁的施工

叙述了有底钢吊箱在水下系梁施工中的运用，施工中，系梁先预制一部分，与特制的钢吊箱一起下沉入水，封底后继而完成另外一部分系梁的施工，改变了以前先大面积的围堰，再抽水进行整个系梁（承台）施工的常规方法，节约了材料，加快了施工进度。     

西栅之夜

<正> 江浙一带,古镇云集,多为人赏识,美名远扬。但对于出生于水城苏州,见惯了小桥、流水,看多了江南园林的我来说,眼光总难免有些挑剔。西栅却是不同的,那是我孩提时代没去过的,也是这么些年来走过、看过众多的江浙古镇中最好看的。西栅的夜,令人难忘。相隔半年:一冬一夏,我们去了两次,赏了两次,赞了两次,老公也拍了两次。那是赏不够,赞不够,也拍不完的美。     

基于能量感知的移动自组网QoS路由协议

提出了一种基于能量感知的移动自组网QoS路由协议EQRP.该协议以AODV协议作为基础协议,以节点的剩余可预约带宽和节点的剩余能量的函数作为路由选择度量,从而选择一条满足业务传输质量且剩余能量较多的节点的路由来进行业务传输.该协议在度量节点的可用带宽时,不仅考虑本节点所承载的业务,还要考虑其周围节点所承载的业务对带宽资源的使用情况,使计算出的节点可用带宽更加准确.对EQRP协议与AODV协议进行了仿真比较,结果表明EQRP协议在分组投递率、丢包率和节点平均能量的消耗等方面都优于AODV协议.