三自由度四轮转向系统的神经网络模型研究

车辆四轮转向的数学模型随着自由度的增加其非线性迅速增加。对于多自由度车辆模型而言,准确而迅速地求解出目标变量的值是研究的难点。针对车辆的三自由度模型,建立了带反馈的神经网络模型,通过有导师训练改变网络的权值和阈值,在输入参数后可以准确而迅速地求解出目标值。仿真结果表明,该神经网络能够很好地逼近该三自由度数学模型。     

无线Mesh网络技术的探索与研究

无线Mesh网络(无线网状网络)也称为"多跳(multi-hop)"网络,它是一种与传统无线网络完全不同的新型无线网络技术.本文主要探讨的是无线Mesh网络的访问机制与路由协议.     

三自由度波浪补偿舷梯串级自抗扰控制

本文对三自由度液压驱动波浪补偿舷梯进行建模,考虑到模型非线性、模型参数不确定、存在外部干扰等问题,设计一种串级线性自抗扰控制器对舷梯的升沉、横荡、纵荡3个自由度进行控制。首先根据拉格朗日方程建立舷梯的动力学模型,根据D-H参数法建立舷梯的运动学模型,根据阀控液压马达的流量方程、流量连续性方程和力平衡方程,建立液压力矩伺服模型。然后设计外环位置二阶线性自抗扰控制器和内环力矩二阶线性自抗扰控制器,并在位置自抗扰控制中引入模型辅助。最后搭建系统的仿真模型,对所设计的控制器进行仿真验证。仿真结果表明,三自由度波浪补偿舷梯控制系统对比带重力补偿的PID控制器,具有调节速度快、超调量小、抑制外界未知时变干扰和系统参数不确定性能力强等优点。     

烈马略胖 BMW X6 xDrive50i M运动型

<正>拥有4.0升双涡轮增压脚力的这匹骏马性情有些暴躁,和它略微发福的体型并不协调。第一次驾驭让我有些猝不及防,就像骑着它闯入一家狭小的瓷器店,庞大的身躯以及强大的动力时刻让我保持谨慎。于是,第二天,我把它带入山里,一切却变得豁然开朗起来。渐入草原不得不承认,相对3系那样深得我意的操控质感,X6算不上是一辆容易上手的车。拥挤的城市驾驶让我略带拘谨,但我知道,给出这样的结论并不一定客观,这只是其彪悍的气场带给我心理上的负面影响。毕竟一台百万豪车     

移动Ad Hoc网络中AODV路由协议的改进及仿真

对现有AODV的协议进行改进,使其满足一定的延时约束,并对延时进行预测,建立延时参考模型,给出了正确性验证及复杂性分析,并在NS2平台下对该改进后的协议进行了仿真实验和分析.仿真结果表明,改进的AODV路由协议有效地增加了Ad Hoc网络的吞吐率,降低了延时,从而有效地提高了网络性能,并对下一步改进工作也作简单介绍.     

船载三自由度并联稳定平台的设计及运动学分析

针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇.分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统.在平台模型中添加了姿态传感器,根据逆运动学算法,实现了虚拟样机仿真系统的物理仿真.实验表明,设计的三自由度并联...     

日本对华投资对中日货物运输的影响

海外投资促进了贸易的增长,带来了资本输出国与资本输入国的贸易结构的变化。本文分析了日本对中国的投资结构,并对对华投资及其引发的相关货运问题进行了探讨。     

无线通信网络IP化改造研究

随着作战方式向网络中心战模式演进,必然要求各型军用通信网统一接口,向IP化方向发展。文章介绍了某型无线通信网络IP化改造的技术方案,并讨论了其中涉及的虚拟网卡设计和RIP路由实现等关键技术,对类似网络的改造有一定借鉴意义。