人机协作系统中车辆轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

自动驾驶系统需具备响应驾驶人意图且有效执行驾驶人意图的能力，以解决人机协作系统中存在的人机冲突、人机优势融合等问题。提出决策层“以人为主”、执行层“以机为首”的人机协作关系，构建包含驾驶人意图识别模块、基于意图识别的轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块的人机协作一体化控制系统框架，并重点对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展研究。首先，结合双向长短期记忆神经网络（Bi-directional Long Short Term Memory，Bi-LSTM）与注意力机制模型建立换道轨迹规划模型；在改进人工势场算法中引入模型预测控制并建立避险轨迹规划模型。其次，通过开展驾驶模拟器试验建立换道与避险驾驶行为数据集，为拟人化模型训练和模型参数确定提供支撑。然后，综合考虑车辆状态变量、控制输入与输出以及道路结构参数等约束条件，构建基于最优转向前轮输入的线性时变模型预测轨迹跟踪控制器，实现对规划轨迹的精准跟踪。最后，基于驾驶模拟器搭建人机协作系统硬件在环测试平台，对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展硬件在环测试与验证。结果表明：换道与避险规划轨迹光滑且平稳，轨迹跟踪控制过程中，车辆航向角与前轮转角变化平稳；所构建的轨迹规划与轨迹跟踪控制模块在确保安全性前提下可实现不同场景中的车辆运动控制需求。     

机器主动学习技术在船舶和海工结构非线性水动力响应长期预报中的应用研究

提出一种对船舶和海工结构非线性水动力响应进行长期预报的新方法，利用高斯过程回归（GPR）和贯序取样技术，建立机器主动学习模型，实现对非线性长期极值响应贡献度最大的少数海况的贯序识别，以及对GPR模型训练集的持续更新。通过对GPR模型的迭代训练，使长期极值响应的预测值快速向真实值收敛，避免在整个海况域内进行非线性时域水动力计算。采用所研发的机器学习模型，对两型大型集装箱船的非线性水动力长期响应极值进行预报，以验证模型的高效性和准确性；并通过敏感性分析，对初始训练集数据的选择给出建议。模型对非线性问题具有广泛适用性，可以在适应性改造的基础上解决船舶及海工结构其它非线性响应的预报问题。     

公路轴载谱与当量轴次的深度学习计算及应用

以高速公路与普通国省道为对象，旨在实现全网范围的轴载谱和当量轴次计算。首先，以公路沥青路面设计规范为依据，分析路段轴载谱和累计当量轴次的计算需求；之后，针对现有轴载检测覆盖条件，提出以公路交通情况观测调查数据为支撑的计算方法；进而，针对多源数据的融合目标，建立广义回归神经网络模型，实施深度学习计算流程；最后，以徐州市公路网为实例，对所提出方法进行验证应用。推算结果中，全网路段平均轴载谱与实际规律总体一致；验证样本中3轴车偏差最小，6轴车偏差最大；通过计算当量轴次，获得了用于养护决策支持的区域重载路段分布和分级。     

国产轿车自动变速器维修技术讲座(一三四)

<正>第十三步:当诊断仪页面显示"已成功完成变速器的基本测量"后,我们才彻底完成变速器的匹配设置工作。完成这一过程后,我们就可以通过路试按照规定的路试方法和条件完成自适应学习过程。然后根据车辆的实际运行状态(舒适性的评价),再评价变速器在整个运行过程中的表现情况来确定维修是否完成并交付车辆。在前面内容中使用专用设备,通     

考虑岩体非均质性的隧道掌子面图像分级方法

针对隧道掌子面围岩等级识别主观性强、依赖技术人员经验，且同一隧道掌子面某一区域地质情况可能存在差异等问题，通过引入深度学习方法，结合掌子面图像滑窗识别技术，开展掌子面围岩等级自动识别研究。通过现场采集隧道掌子面图像共1 192张，建立隧道掌子面图像数据库，采用图像预处理技术对掌子面图像进行预处理以满足模型训练要求；构建AlexNet、ResNet34和ResNet50共3类卷积神经网络模型，并对比其性能优劣与适用性，获得识别准确率为85.2%的ResNet50最优模型；最后结合ResNet50模型建立掌子面图像滑窗识别技术，解决了非均质掌子面岩体分级效果差的问题，进一步提高识别准确率，实现隧道掌子面围岩等级自动识别。经过实际隧道工程应用，验证了该方法的可行性与适用性。     

创新培训机制的构建与管理

市场化经济下，企业间的竞争很明显的区别点就是员工综合素质和综合技能的竞争。关系员工培训，技能提升，激励机制，考核管理等系列的话题在我们电务公司也运行很长时间；然而如何提高培训质量、提高主动学习的积极性，特别在培训机制上、激励方式、考核体质上，公司进行了有效探索。     

基于Blackboard的航海类专业网络教学平台的构建

结合Blackboard课程管理系统的特点,从提高航海类专业教学质量、促进航海类专业教学与考试改革、实现全国航海类专业教学内容和方法的标准化、实现中国船员队伍的远程学习和终身学习等方面,论述构建航海类专业网络教学平台的重要性和必要性,并提出海航类专业基于Blackboard的网络课程的框架设计,指出该平台实践应用所面临的障碍。     

“南车杯”节油赛助力娄底公交打造节油正规军

2014年12月9日,由湖南南车时代电动汽车股份有限公司与娄底市公共交通总公司联合举办的“南车杯”新能源公交车节油比赛圆满落下帷幕. 据了解,此次“南车杯”节油比赛持续了20天.大赛得到了娄底市交通局的高度重视,全体参赛驾驶员热情高涨,认真参赛,掀起了一场相互学习的节油热潮. 好车助力价值之花绽放单从节油成绩上来看,本次“南车杯”平均节油率及最低百公里油耗都取得了进一步突破.娄底公交党委书记、总经理扶林先生告诉记者:“本次比赛参赛单位为三分公司,参赛车辆为70台南车时代电动插电式油电混合动力公交车,参赛线路5条,参赛人员115人,总营运里程25.64万公里,平均油耗较传统车降低了50％,综合能耗降低了60％,节油、节能效果明显,成绩突出.”     

自由诚可贵,安全价更高 钱江贝纳利安全骑行训练营再度开展

自上一次"运动骑行,安全为首"的案澎工贝纳利安全骑行训练营活动得到积极反响后,应广大摩友的呼声,由《摩托车》杂志主办的钱江贝纳利安全骑行培训活动时隔刊司后再次开展。此次参与的人数比上次有蒯黝口,近三十名来自全国各地的摩友赶来参与,培训流程与往常一样,大家首先在室内洲予安驾理论学习,随即来到训练场地,结合理论失团只,进行体验式训练。在实践训练中,骑手平日水豹驾驶陋习暴露了     

会计教学中如何培养学生的自主学习能力

会计专业是一门理论性和操作性都很强的学科,在会计专业教学过程中如何将枯燥乏味的教学内容传授给学生,并且能提高学生的学习能力和创造能力是会计专业教学中始终要解决的问题,本文从会计教学中总结了提高学生学习能力和创造能力的几点做法供大家讨论学习。