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针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%~30%. 相似文献
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2月28日,北京易华录信息技术股份有限公司(以下简称"易华录")CMMI3级认证评估会圆满举行。经过严格的现场审核和评估,易华录达成CMMI3级目标,顺利通过CMMI3级认证。 相似文献
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本文介绍了基于环线通信的移动闭塞信号设计思想,分析该思想下的追踪原理,并着重以广州地铁三号线为现有条件,重点阐述了STC(车站控制器)故障情况下的行车组织方案,并分析了此种情况下的行车通过能力。 相似文献
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货车是我国大气环境污染的重要来源之一,也是影响我国碳达峰总体目标实现的重要因
素。本文从货车运营环节入手,在运用生长曲线函数对货车保有量进行预测的基础上,对不同类
型货车的保有量和单车碳排放变化进行研究,并从货车节能技术发展、新能源货车推广和应用进
程两方面入手,分3种情景对货车运营环节中产生的碳排放总量趋势进行预判,推演货车运营环
节的碳达峰时间。研究结果表明,只有同时加快货车节能技术发展以及新能源货车推广和应用
进程,货车运营环节中产生的碳排放总量规模才能得到有效抑制并逐渐减少。若到 2030 年货
车单车燃料消耗水平较 2019 年降低 20%以上,新能源货车在货车整体保有量中的占比达到
20%,到 2060 年货车单车燃料消耗水平较 2019 年降低 50%,新能源货车占比达到 50%,则货车
运营环节碳达峰时间将缩短至2030年左右实现,2030年后货车运营环节产生的碳排放总量规
模将逐渐减少。 相似文献