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针对深潜救生艇姿态控制系统中存在不确定扰动、模型参数摄动和建模误差等问题,设计了基于参数自适应的PID控制器,增强了控制器的鲁棒性,提高了控制精度,解决了深潜救生艇姿态控制的难题。该控制器以PID控制器为基础,参考滑膜理论,设计了补偿单元,对不确定项进行有效抑制。其中PID控制器的控制参数变化率及补偿单元的自适应估计均通过李雅普诺夫稳定性理论推导得出。仿真和水池试验证明了该控制器的有效性、鲁棒性,且控制器表现良好。 相似文献
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《中国远洋航务公告》2012,(5):2-2
4月15日是泰坦尼克号沉没百年纪念日,全球多个地方举行相关纪念活动,其中包括重走泰坦尼克号当年航线的巴尔莫罗尔号邮轮在泰坦尼克号沉没地点举行的纪念仪式。泰坦尼克号的沉没导致1523人罹难,成为当时在和平时期最惨重的一次航海事故。 相似文献
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近年来,我国LNG燃料汽车已进入快速发展通道,在短短3年时间内,国内已经有新疆、山西、内蒙古等地的LNG重型卡车及北京、杭州、深圳、乌鲁木齐、昆明、海口、湛江、张家口等城市的LNG公交相继投入了运行,且这一城市群体还在迅速扩大。随着国家对发展清洁能源汽车的重点关注,以及人们对LNG汽车的逐渐了解,车用LNG市场开始呈现出欣欣向荣的一面。此外,《节能与新能源汽车产业发展规划(2012-2020年)》(以下简称《规划》)等近期密集出台的产业扶植政策也无疑也为汽车工业发展打了一剂强心针,"组合拳"的连续出击必将带动节能与新能源汽车及其相关产业的转型与发展。 相似文献
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文章提供一种基于语义的可定制数据切分和动态加载方法,它能够对源数据库建立基于语义的元数据描述,根据不同用户的数据需求,依据数据的语义相关性,转化并归纳为通用的策略模版,基于策略进行数据的切割和数据的级联抽取。之后,采用容错式动态加载方法。这在一定程度上实现了异构数据库之间的批量数据迁移。 相似文献
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