Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

建设“新海丝” 港口还需关注这些

展望未来,世界是＂多极＂的,也是＂平坦＂的,移动互联网、全球供应链将在＂地球村＂中发挥越来越重要的作用,其中海上贸易通道及其供应链就是新时期＂海上丝绸之路＂建设（＂新海丝＂）的主要内容。而作为海上贸易通道中的关键节点和重要枢纽,港口的战略发展,将对＂新海丝＂建设和全球供应链发展,具有十分重要的作用。     

深圳锐明关于近期网络上传播的网络视频信息安全排查说明

近日,因知名安防企业突遇“黑天鹅”,网络信息安全一夜之间引发各界关注.“急客户所急,想客户之先”,锐明积极检视自身,启动了对所有相关设备的验证排查工作,从系统的架构设计到设备的内部缓冲区机制执行,从设计原理的检视到假设性攻击的尝试,均详细进行验证,排查结果为锐明设备不存在类似漏洞.特作此说明: 1、系统架构天然具有更好的防护.车载移动视频监控系统因应用场景的特殊,前端车内系统与后端平台之间采用3G网络进行链接,未经过有线网络;联通、移动3G网的IP地址尤其不易追溯,故此,3G网络自带的防火墙为车载视频的传递提供了更多一级的防护;有效避免了外部的非法接入和DDOS攻击.     

MIF在不同分子分型乳腺癌中的表达和意义

目的研究巨噬细胞移动抑制因子(MIF)在不同分子分型乳腺癌中的表达和临床意义,探索不同分型乳腺癌的分子生物学特征。方法应用免疫组化SP法将100例乳腺癌标本分为Luminal型、HER2(+)型、BLs型和NBLs型,检测MIF表达差异。比较不同年龄、月经状况、肿瘤大小、腋窝淋巴结转移状态、肿瘤组织学类型、组织学分级和术后临床分期患者中MIF阳性表达率;比较MIF阳性患者和阴性患者的微血管密度(MVD)数值差别及5年总生存率。结果不同分子分型和不同淋巴结转移状态的乳腺癌患者中,MIF阳性表达率有统计学差异(P<0.05)。MIF表达与HER2(+)型乳腺癌及腋窝淋巴结转移皆正相关。MIF阳性者的MVD值明显高于阴性者(P<0.05)。Kaplan-Meier法示MIF阴性者的5年生存率明显高于MIF阳性者(Log-rank=19.516,P=0.000)。结论 MIF阳性的乳腺癌患者多为HER2(+)型,易发生腋窝淋巴结转移,肿瘤新生血管明显,预后不良。     

基于PLC的移动模架安全监控系统的研究

作为桥梁施工中的重要机械,移动模架的安全可靠对桥梁施工而言是至关重要的。如何实现对移动模架运行状态的实时监控是预防其发生事故的一项重要内容。根据移动模架的施工流程,采用了Zigbee无线通讯技术,设计了一种基于PLC的移动模架运行状态安全监控系统,成功应用于岳阳某工地,对移动模架的安全操作发挥了重要作用。     

专题导读

<正>近年来,在移动互联网技术迅速发展的背景下,出租汽车行业出现了新的服务模式,同时也面临着危机和挑战。一是出租汽车行业自身的矛盾问题,即行业是否应放开管制;二是出租汽车行业面对其他模式的冲击问题,即在传统出租汽车之外预约专车是否该鼓励发展;三是出租汽车行业与移动互联网技     

基于Android系统的列车移动信息服务平台设计与订餐系统的实现

我国铁路经过6次大提速后,硬件设施水平得到了大幅提升,但与之配套的旅客信息服务体系却相对滞后。目前绝大多数铁路列车上的媒体终端是单向播发系统,研发适合铁路列车的车载移动信息服务平台已迫在眉睫。本文针对铁路旅客信息服务需求,运用系统分析法和功能分析法研发设计了集管理、服务、监控、娱乐四大功能于一体的列车车载移动信息服务平台,该平台的应用功能主要包括列车点餐、视频点播、音乐点播、电子书、新闻发布、广告发布、列车时刻表、整晚点信息发布、游戏、监控等。在车载信息服务平台的基础上,选择平台应用案例中点餐功能进行研究和开发,运用个案研究法实现了基于Android的列车订餐系统。     

防波堤胸墙模板设计要点与验算

以温岭中心渔港防波堤工程的胸墙施工为例,介绍了高大型胸墙施工采用的整体式移动钢模板的模板结构设计、移动系统设计及模体的组装与运行,并对模板及钢结构桁架系统进行了设计验算。     

基于MLPG法的船舶结构无网格自适应分析技术

研究船舶结构无网格自适应分析方法。首先运用无网格局部Petrov-Galerkin法,采用最小二乘法和加权余量法来求解结构位移场量的逼近函数,并给出问题的控制方程和刚度方程的一般表达式;然后采用Delaunay三角化细分方案对方程进行自适应计算;最后对船舶实肋板和带裂纹板进行应力分析计算,并通过与有限元法的计算结果进行比较,验证文章提出方法的有效性。     

公路穿越煤矿采空区场地稳定性评价

针对某高速公路穿越煤矿采空区,为确保公路工程的安全,依据相关规范,采用概率积分法对采空区地表移动变形值进行预测,并对采空区场地进行全面的稳定性评价及工程建设适宜性评价,明确了采空区对公路工程的影响,并指出局部路段需对采空区进行处置后才可以进行工程建设.