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71.
三自由度平面并联机器人误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为了研究各种误差对并联机器人输出产生的影响,以三自由度平面并联机器人为例,利用并联机器人的环路特性,采用机器人微分理论,建立了误差正向模型.通过M atlab编程和计算机仿真,得出输出误差与机器人结构尺寸变化、位置和姿态变化的关系图.为该类型机器人的设计、制造、装配提供了指导依据. 相似文献
72.
深水试验水池大型升降平台多电机同步控制 总被引:1,自引:0,他引:1
深水试验水池是开展深海装备开发必不可少的试验手段,大型升降平台是其中的关键设备.大型高精度、高转速传动系统的多电机同步控制是最为核心的问题之一.同步控制算法的优劣直接影响系统的性能与可靠性.提出深水试验水池大型升降平台多电机同步协调控制系统构成方案,并提出一种新的基于拉力死区误差均衡及中心耦合误差的升降平台多电机同步协调控制策略,实现了拉力控制和位置控制的解耦;同时,提出了多电机控制的升降平台仿真系统,其仿真结果表明:所提出的控制策略同步稳定性能高、收敛速度快,具有很高的应用价值. 相似文献
73.
为了对一辆集卡装载的2个20英尺集装箱进行分别称重,设计了新的汽车衡结构,推导出计算公式并进行实验验证,得到了一种可以保证作业安全且能为港口和货主接受的集装箱汽车衡称重方法。 相似文献
74.
75.
日前,由中国航天三江集团万山特种车辆有限公司(简称万山公司)研制生产的2.43m自行式模块运输车为国内一家大型船厂进行船体整体运输,并圆满完成精确对接,实现了实物对接正负国内最小误差。 相似文献
76.
1编码器的种类及工作原理
港口设备常用的编码器可分为绝对值型编码器和增量型编码器。绝对值型编码器的原理是,对应一圈,每个基准的角度发出与该角度对应二进制的数值,通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。绝对值型编码器的优点是没有累计误差, 相似文献
77.
姜天华 《武汉交通管理干部学院学报》2001,3(4):65-68
运用工程控制论的思想,将斜拉桥的施工误差控制视为一随机最优控制问题,建立相应的数学模型,采用卡尔曼最优一步预测,按确定性的最优控制规律构成闭环状态反馈系统,对各施工节段进行调整控制,以期达到设计要求。 相似文献
78.
土工离心机试验是利用离心机所产生的离心力场,来提高土工模型的体积力,进而模拟原型在自然重力场下的行为。昭模型试验可在保证原型与模型几何相似的前提下,保持它们的力学特性相似,应力应变相同,破坏机理相同,变形相似。离心模型试验也存在离心场径向和切向误差、启动与制动带来的误差和粒径效应、边界效应、工况和动力模拟、局部模拟等问题,在试验中应予重视并努力克服。 相似文献
79.
通过介绍EQ6100发动机缸盖平面度测量系统,论述一种快速精密测量位移的方法和一种用于平面度在线测量的简便实用算法。 相似文献
80.