基于深度强化学习的智能船舶航迹跟踪控制

[目的]智能船舶的航迹跟踪控制问题往往面临着控制环境复杂、控制器稳定性不高以及大量的算法计算等问题。为实现对航迹跟踪的精准控制,提出一种引入深度强化学习技术的航向控制器。[方法]首先,结合视线(LOS)算法制导,以船舶的操纵特性和控制要求为基础,将航迹跟踪问题建模成马尔可夫决策过程,设计其状态空间、动作空间、奖励函数;然后,使用深度确定性策略梯度(DDPG)算法作为控制器的实现,采用离线学习方法对控制器进行训练;最后,将训练完成的控制器与BP-PID控制器进行对比研究,分析控制效果。[结果]仿真结果表明,设计的深度强化学习控制器可以从训练学习过程中快速收敛达到控制要求,训练后的网络与BP-PID控制器相比跟踪迅速,具有偏航误差小、舵角变化频率小等优点。[结论]研究成果可为智能船舶航迹跟踪控制提供参考。     

无锡公交建设服务型党组织的实践和探索

<正>近年来,无锡公交依托基层标准化党支部建设,致力打造服务型党组织,通过对党建内容、形式和方式的创新,结合行业特点,公司党委以健全服务机制为手段,以打造服务品牌为抓手,在创新服务载体、深化服务内涵、强化服务实效上狠下功夫,有效发挥了各基层党组织推动发展、服务群众、凝聚人心、促进和谐的作用,加快实现基层党组织由管理型向服务型的转变。1强化组织领导,完善考核机制公司党委将服务型党组织创建工作作为标准化党支部建设一项重要内容,从组织和机制上给予保障。一是对各基层党组织的组织架构进行了调整、完善,并引入"党建工作联系人"和"思想政治工     

冻融循环下纤维水泥改良风积沙NMR试验研究

新疆和若铁路沿线属于季冻区,路基基床表层采用玄武岩纤维加筋水泥改良风积沙填筑时,运营期间会长期受冻融循环的影响.为了研究冻融循环作用对玄武岩纤维加筋水泥改良风积沙微观结构的影响,对其进行0,4,7,10,14和18次冻融循环条件下的核磁共振试验,单次冻融循环的冻结和融化时间均为12 h,冻结温度和融化温度分别为?20℃和20℃.研究结果表明:T2时间分布于0.1～10000 ms之间,随着冻融循环次数增加,纤维水泥改良风积沙的T2谱向右移动,达到14次冻融循环后,T2谱的变化不明显;纤维水泥改良风积沙的小孔和中孔的比例随冻融循环次数的增加而降低,而大孔的比例逐渐提高,14次冻融循环后,孔径分布趋于稳定;纤维水泥改良风积沙的孔隙率和最可几孔径随冻融循环次数呈双曲线增长.本文成果解释了冻融循环作用对纤维水泥改良风积沙力学性能影响的微观机理,对沙漠季冻区铁路路基基床的设计与施工具有参考价值.     

强化海洋意识 助推沿海开发——河北海事局庆祝2012中国航海日

7月11日，河北海事局2012年中国航海日活动在秦皇岛港西港区启动。     

Key technologies of ship remote control system in inland waterways under ship-shore cooperation conditions北大核心CSCD

［Objective ］ To meet the requirements of remotely controlling ship in curved, narrow and crowded inland waterways, this paper proposes an approach that consists of CNN-based algorithms and knowledge based models under ship-shore cooperation conditions. ［Method］On the basis of analyzing the characteristics of ship-shore cooperation, the proposed approach realizes autonomous perception of the environment with visual simulation at the core and navigation decision-making control based on deep reinforcement learning, and finally constructs an artificial intelligence system composed of image deep learning processing, navigation situation cognition, route steady-state control and other functions. Remote control and short-time autonomous navigation of operating ships are realized under inland waterway conditions, and remote control of container ships and ferries is carried out. ［Results］The proposed approach is capable of replacing manual work by remote orders or independent decision-making, as well as realizing independent obstacle avoidance, with a consistent deviation of less than 20 meters. ［Conclusions］The developed prototype system carries out the remote control operation demonstration of the above ship types in such waterways as the Changhu Canal Shenzhou line and the Yangtze River, proving that a complete set of algorithms with a CNN and reinforcement learning at the core can independently extract key navigation information, construct obstacle avoidance and control awareness, and lay the foundation for inland river intelligent navigation systems. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

垦特莱全纤维输送设备

北京天成垦特莱科技有限公司是生产系列路用纤维（木质素纤维、聚合物纤维、复合纤维、改性纤维、抗车辙剂、水泥混凝土加强钢纤维）以及全纤维称重计量输送设备、岩土工程锚具自钻式锚杆的专业企业。厂区地处北京昌平区科技园区，与京包铁路和110国道京昌高速公路相毗邻。     

路用聚丙烯腈纤维

路用聚丙烯腈纤维，又称腈纶纤维，是一种用于沥青混凝土或水泥混凝土中、起到增强防裂作用的新型加筋纤维，由100％聚丙烯腈树脂经特殊工艺加工而成的合成纤维。     

宝马集团亮相2017法兰克福车展 史上最强产品攻势

宝马展开“史上最强的产品攻势”,未来将推出40余款全新和升级车型,尤其是在大型豪华车、高性能汽车宝马M和豪华SAV等细分市场厚积薄发。此外,宝马在新能源汽车和数字化等领域前瞻布局,到2025年,宝马集团将拥有25款新能源汽车,其中12款为纯电动汽车。     

钢箱梁桥地震响应的有限元分析

针对典型的工程实例,基于大型有限元软件,采用纤维模型模拟梁柱单元,建立了钢箱梁桥的三维有限元模型,合理选取了强震记录,进行了罕遇地震作用下桥梁结构的弹塑性时程分析,为桥梁结构抗震设计和提高抗震安全性提供了科学依据和重要参考.     

纤维与沥青胶结料的抗拉拔性能评价

通过纤维拉拔试验来评价纤维与沥青胶结料的界面粘结强度,提出了拉拔过程中纤维与沥青胶结料相互作用的受力模型;利用此试验对聚酯纤维和芳纶纤维进行了试验研究,分析了影响界面粘结强度的主要因素,给出了沥青混合料中纤维的合理长度。