浅海海底管线检测与维修中的对线控位方法研究

浅海海底管线电缆的检测和维修需要维修装置在非线性的海洋条件下，在管线上方进行对线控位。以便装置能够坐沉海底，通过将维修舱打入海底泥沙并骑在管线上对管线进行维修。这要求对线控位时维修装置的纵向中心线偏离待维修管线中心的距离不大于0．3米。本文采用模糊滑模变结构进行装置的对线控位控制，有效地克服了常规变结构控制器中颤振的影响，提高了对线控位的控制精度。文章最后给出了该控制器的实际仿真控制结果。     

资讯

2014年11月18日,2014年11月8日,东风英菲尼迪首款国产车型——高科技豪华运动座驾Q50L正式上市,全系共有S款车型。据悉,东风英菲尼迪Q50L在高水平的襄阳工厂投产,搭配全新2.0T发动机和7挡自动变速器,同时搭配全世界首创的DAS线控转向系统和超视距碰撞预警系统等,为客户带来全新的互动体验。     

汽车线控转向系统的关键技术及发展前景

线控转向（ Steer-By-Wire,SBW）系统,指通过通讯网络连接各部件的控制系统,取消了传统的机械式转向装置,转向器与转向柱间无机械连接。该系统转动效率高,响应时间快,降低车辆底盘开发成本,改善车辆驾驶特性,并且利于环境的保护,在一定程度上提高了车辆的操纵稳定性、汽车碰撞安全性和整车主动安全性等。主要研究了汽车线控转向系统的关键技术,对线控转向技术的发展进行了前景的展望。     

线控四轮独立转向系统的结构及控制研究

主要介绍了四轮转向汽车以及线控转向技术的优点,设计了一种线控四轮独立转向汽车的总体结构,说明所设计的转向系统相对其他转向系统的优点。建立四轮转向汽车的3自由度数学模型,找出四轮转向汽车各车轮转角与转向盘转角的关系。对模型前后轮转角对质心侧倾角和横摆角速度的影响做了Matlab／Simulink仿真,考虑影响汽车行驶安全的因素,找出不同车速和前轮转角对应的最佳后、前轮转角比例系数,从而确定了高速行驶的汽车在指定车速与转向盘转角时各车轮对应的转角。     

CAN总线在汽车线控制动系统上的应用

线控制动系统(BBW)作为制动的发展方向逐渐取代以液压或气压为特点的传统制动系统,将CAN总线加入到线控制动中无疑是电子制动的一次提升。介绍了汽车线控制动系统的分类和工作原理,总线的选型和CAN在汽车上的应用;详细阐述了CAN总线在线控制动系统上的应用,包括系统方案、节点接口电路设计;CAN总线应用于线控制动系统能简化结构,提高可靠性,方便诊断维修,具有良好实用价值。     

线控转向系统主动转向控制策略的仿真

在CarSim中建立了线控转向整车动力学模型,基于稳态横摆角速度增益不变设计了可变转向角传动比;并利用Matlab/Simulink中建立线控转向系统动力模型和主动转向控制策略。在主动转向控制中,通过变传动比和横摆角速度与侧向加速度的综合反馈,控制补偿转向电机的转角。最后通过双移线试验和侧向风干扰试验仿真,并与传动机械转向和单一横摆角度反馈控制车辆进行对比分析,其结果表明,横摆角速度和侧向加速度综合反馈控制能够有效地改善汽车的转向特性,并提高操纵稳定性。     

基于滑模控制的线控转向系统仿真

论述了线控转向系统各部分公式模型,搭建了有反馈和无反馈时线控转向系统框图,阐述了基于横摆角速度反馈的滑模变结构控制器的设计,并在Matlab/Simulink环境下进行仿真。由仿真结果对比可知,该设计能提高汽车的操纵稳定性。     

线控转向系统的神经网络模型与模糊控制

采用魔术公式表达的轮胎模型,建立线控转向系统非线性三自由度整车动力学模型,该模型在整个轮胎侧偏角范围内有效,反映轮胎侧偏角超过5°后轮胎侧偏力与轮胎侧偏角的非线性特性,并采用BP神经网络训练模型。转向传动比采用模糊控制。结果表明：采用BP神经网络训练模型较好的映射了输入与输出的非线性关系,采用转向传动比模糊控制算法得到转向传动比随车速的变化规律,可较好的实现低速转向灵敏和高速转向稳定的控制目标。     

基于线控制动的轮胎与地面附着系数实时检测

轮胎与地面间的附着系数是影响车辆安全性能的重要因素.在理论分析的基础上,提出了基于线控制动的路面附着系数检测方法.利用踏板位置传感器估计制动器制动力,采用MMA6260Q加速度传感器检测车辆制动减速度,由制动器制动力与地面制动力判断轮胎运动状态,根据车辆载荷转移公式得到车轮法向载荷,获得进入滑动区域的利用附着系数,并由此得到地面附着系数.分析显示,该检测方法可以较准确地识别轮胎与地面附着系数,具有一定的实用价值.     

基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究

研究了水下坞舱回收UUV (Unmanned Underwater Vehicle) 过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。