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941.
942.
为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长s为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径,同时对标准化常量的似然函数进行定义,在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计;在动态避障过程中,借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测,并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障,最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明:在曲线坐标系中,通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径,克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题;在寻找安全路径方面,由于智能电动车工作环境的不确定性,利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高,速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明:采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障,在路径选择上符合实际驾驶习惯,达到了智能网联示范基地动态避障的要求。 相似文献
943.
特大跨桥梁的塔柱以及超高桥梁的墩柱通常采用薄壁截面形式,以克服自重过大的问题。当薄壁墩柱遭遇强地震作用时,通过墩柱产生塑性铰来耗散地震能量,保护整体结构的安全性。但薄壁墩柱存在耗能能力有限、修复困难的缺陷,为便于概念设计,通过对该结构体系进行力学简化,使用连续连杆法对受力特征进行分析,建立了相应的力法方程并对其理论求解方法进行推导;根据位移等效原则,求解出顶部受集中力的悬臂墩等效惯性矩,便于计算顶部位移;提出了比例参数的概念,用于结构构件进行参数优化,可方便、有效地实现结构的力学性能设计;为验证连续连杆法、等效惯性矩计算方法的可靠性,进行了有限元数值分析。研究结果表明:解析解与试验结果及有限元分析结果吻合较好;提出的新型自耗能高墩兼具较大的耗能能力和可恢复性的优势;采用连续连杆法分析新型自耗能高墩结构体系的内力和位移是可行的。所得结果对新型自耗能高墩结构体系的设计具有指导性,利用等效惯性矩求解结构的顶点位移可以很好地满足设计精度要求。 相似文献
944.
针对上海轨道交通静安寺三线换乘站周边现状复杂、控制因素较多的情况,对其道路、建筑、管线等控制因素及换乘方案设计难点进行了分析。介绍了两个设计方案思路,并对其优缺点进行了对比,得出了优选方案。同时还对其他远期换乘预留方案作了介绍。如何在周边密集的建筑及地下空间的缝隙中寻找到最佳的三线换乘路径,既确保未来三条地铁线路长期有效运营,又必须兼顾减少对周边既有建成区的影响是本方案关注的重点。 相似文献
945.
946.
针对多因素下水泥土搅拌法加固淤泥质黏土的强度规律及变形差异问题,对水泥土进行一系列的无侧限抗压强度试验,对比分析了水泥掺入量与养护条件对水泥土搅拌法改善淤泥质黏土强度、变形特性的影响规律。试验结果表明:随着水泥掺入量的增加,水泥土无侧限抗压强度增大,但水泥土破坏时的应变变形变小,脆性增大;在不同养护条件下,同一水泥掺入量下水中养护的水泥土强度值是软土养护试块强度的2倍,并且水中养护试件的变形能力、破坏时的应变以及残余强度等皆强于其余二者。对于软土养护水泥土试件,同一水泥掺入量下水泥土强度最小,但破坏时的强度值近似,并且其塑性变形大,脆性低。因此,可采用改变水泥掺入量或掺入外加剂改善水泥土养护环境,满足水泥土搅拌法加固淤泥质黏土的设计要求。 相似文献
947.
武穴长江公路大桥主桥为(80+290+808+3×75)m双塔双索面单侧混合梁斜拉桥,15号桥墩基础采用哑铃型双壁钢套箱围堰施工,围堰长62.4m、宽32.4m、高31.15m。围堰高度方向分为底节24m和顶节7.15m,底节钢围堰在船厂整体加工后利用53只气囊辅助下水,采用3艘拖轮浮运至桥位并顶推至施工平台及支栈桥钢管桩上的橡胶护舷;利用平台及栈桥上6台卷扬机拉紧钢围堰进行初定位,然后向侧方和后方抛设4条锚缆进行精定位,插打12根钢护筒完成最终定位;在钢护筒上设置提吊系统整体起吊钢围堰至水面以上,割除助浮舱后灌水下放,待围堰着床后接高顶节7.15m围堰并吸泥下沉至设计标高。 相似文献
948.
采用PEG辅助溶剂热法,通过添加表面活性剂(HMTA、CTAB、PVP)制备不同形貌的ZnO纳米棒.系统研究了ZnO纳米棒对乙醇气体的敏感特性.结果表明,添加表面活性剂调节ZnO纳米棒形貌可有效改善其对乙醇的气敏响应特性,其中添加六亚甲基四胺制得的ZnO纳米棒在340℃对体积分数100×10-6的乙醇气体非常敏感,其灵... 相似文献
949.
950.
在软件开发过程中,随着逻辑复杂度的提升,需求变更会引起一系列测试任务,传统人工测试就要不断根据需求进行变更、重复的迭代操作,无法满足当前的软件敏捷开发需求。为此,本文提出一种基于Jenkins搭建的可持续集成自动化构建系统,选用SVN作为版本管理工具,采用插件化开发方式进行工具链的集成。该系统采用定时触发和变更触发的方式实现对软件代码每日自动更新并持续集成自动化构建。这为软件研发过程中的代码品质保障工作提供了更大的便利,大大减少了测试人员的的重复工作,提高了开发效率。 相似文献