AUV任务规划技术的研究

任务规划技术是水下机器人使命任务能否完成的关键，介绍了项目所研制的水下机器人体系结构、远程作业任务规划、路径规划的方法，给出试验结果验证了路径规划算法的有效性。     

试论提单的法律适用

提单是海上货物运输中的重要单证,目前调整提单的法律错综复杂,提单的法律适用问题具有重要的实践意义,从海事国际私法理论和实践出发,分析了提单的法律适用,并对各种观点进行了综述。     

非自治随机微分方程的均方伪概周期温和解

主要考虑Hilbert空间上非自治随机微分方程均方伪概周期解存在的唯一性.利用不动点定理并结合发展系统理论,给出了这类非自治随机微分方程均方伪概周期解唯一存在的充分条件.     

城市记忆:上海百年轮渡

上海轮渡作为联系黄浦江两岸的交通工具,创始于1911年,在此之前黄浦江两岸一直靠人力民船摆渡。是年,上海地方自治机构塘工善后局租赁小火轮行驶于黄浦江东西两岸,并附载旅客、酌收渡资,为官办黄浦江轮渡之始。初驶航线为南京路外滩铜人码头直航浦东东沟码头,1917年添驶西渡(今     

自治式水下机器人的控制研究

自治式水下机器人执行使命时，沿规划路径运动的导航，特别是围绕被搜索到的目标物作圆周运动的导航，是一种在线性的控制问题，传统方法解决这一问题很困难，神经网络为非 近问题的实施提供了快速、准确的工具。利用神经网络构造的非线顺为自治式水下机器人的导航和定痊提供了一种新的途径。网络经训练后能适应混有噪声的非线性环境，本文综合利用前馈和反馈控制器的优点，把ＧＥＳＡ算法应用于自动增强的函数链网络，首先对自治工     

试论村民自治工作中的难点与对策

从1988年《中华人民共和国村民委员会组织法》(试行)颁布实施算起，村民自治已经在中国农村推行了十四年。十四年的广泛实践，使得村民自治制度已经成为继联产承包、乡镇企业之后农村改革的又一重大成果。以民主选举、民主决策、民主管理和民主监督为核心内容的村民自治制度在保障村民民主权利、提高村务管理水平、促进农村集体经济发展、维护社会稳定方面发挥了重要作用。但是，必须清醒地看到，在实际工作中，也存在一些与村民自治不和谐的现象，反映出村民自治工作中的薄弱环节，长期下去，将势必影响村民自治的进一步发展，影响农村经济发展和社会稳定。笔者通过下基层开展调研，提出了自己的见解，很有参考价值。     

自治舰船构想

自治舰船构想是由海军水面作战中心的改革中心Ｃａｒｄｅｒｏｃｋ小组提出的，它涉及到用先进计算技术在今后舰船上达到全部系统集成，自动和人员的裁减。这一原理利用四个自治原理：容错系统、软件对象，普遍存在的计算以及任务和功能分析来综合分布结构、信息技术以及模块系统，简单地讲，理想的自治舰船可以描绘成类地人们决定干什么，舰船就会干什么。     

基于CFD不同AUV艇体阻力性能研究

为了研究不同类型AUV艇体阻力性能特点以及十字舵和整流罩附体对总阻力的影响,在充分研究4种艇型型线的基础上,建立几何模型,选取标准k-ε,RNG k-ε,SST k-ω湍流模式,通过CFD对艇体进行阻力数值模拟。结果表明,十字舵引起的艇体阻力增加比例大约在10%~20%,且随着展弦比的增加而呈减小趋势,直径与艇体最大直径相当的整流罩引起的艇体阻力增加比例大约在40%~50%;流线型BLUEFIN阻力增加值随航速变化较大,而钝性BLUEFIN阻力增加值几乎不受航速的影响,AUTOSUB型AUV阻力性能最优,AUTOSUB和HUGIN适合中高速航行,REMUS和BLUEFIN适合低速航行。     

基于碰撞危险度模型的AUV三维避障研究

自治式水下机器人(AUV)在复杂海洋环境航行时要求能够及时躲避障碍物.文中建立了基于前视声呐的环境模型,将未知障碍物信息转化到环境中,并对未知障碍物进行属性判断.将水面船舶的碰撞危险度概念应用到AUV的水下环境避障中,建立新的水下三维碰撞危险度模型,仿真实验证明此方法可以使AUV 在多水下运动障碍物的不确定环境中得到较好的局部避碰效果.