模糊PID策略在AUV控制中的应用

由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性,基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想。本文应用模糊控制对PID控制器的参数进行在线调整,从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化,并应用此策略为小型AUVSubzeroIII设计了自主航行控制系统,仿真结果验证了本策略的有效性。     

NTSM控制的AUV路径跟踪控制研究

针对非线性欠驱动自治水下机器人（Autonomous underwater vehicle，缩写为AUV），提出了一种基于非奇异终端滑模（Non—singular terminal sliding mode，缩写为NTSM）控制的鲁棒路径跟踪控制方法。在跟踪控制系统中，采用的参考变量为非时间量，摆脱了时间因素的影响，有利于提高AUV在不确定环境中的跟踪能力。应用指数趋近律进行NTSM控制器设计，能保证系统状态在有限时间内到达平衡点。数值仿真结果验证了该控制律的路径跟踪效能。     

浙江铁通网络IP地址分配的若干要求

针对浙江铁通网络的特点，从自治要求、顺序要求、可持续发展要求、静态分配与动态分配相结合要求、公网地址与私网地址相结合要求等五方面提出了浙江铁通网络IP地址分配的要求。     

Ad hoc网络中基于组播路由协议MAODV的改进

Ad hoc网络是由一组带有无线收发装置的移动终端组成的一个多跳的临时性自治系统.MAODV协议是MANET环境下的一种按需组播路由协议.提出了一种基于链路失效预测机制的MAODV协议的改进协议.采用该协议,时延略有增加,但分组投递率极大提高了,在整体上提高了网络的性能.通过仿真实验验证了协议的改进效果.     

中国海事仲裁的特点(2)

(续上期)3中国海事仲裁程序的特点仲裁方便、快捷、灵活、经济等特点是其不同于诉讼的优势。对于标的小、即时性强的海事争议,应该充分发挥仲裁的特点,以体现其优越性。(1)充分尊重当事人的意思自治。《仲裁规则》体现当事人的意思自治,赋予当事人较大的选择权。其第7条规定:"当事人可以根据案件需要以协议的方     

白层古渡:百年前那条弯弯的小船

夜黑风高,江雾朦胧,噼里啪啦的爆竹声在山谷间隐隐回响。这一夜是1912年2月17日,农历除夕夜。一艘小木船悄悄划离贞丰县白层港,进入北盘江,一路向南驶去。木船上,乘坐着贵州自治学社领袖张百麟、成员彭显臣等人。他们在     

关于自治水面艇导航控制的探索研究

通过对自治水面艇在各领域的应用以及当今国内外研究现状的介绍,出于自治水面艇非线性特征,在模糊控制技术的指导下,提出了模糊控制自治水面艇的导航控制理念,并对在未来的研究当中如何进一步改善和发展自治水面艇作了分析和展望,自治水面艇在不久的将来无疑更引起大家的关注。     

计算机广域网优化技术的应用研究

讨论通过调整网络结构、自治系统及OSPF域的划分,及采用策略路由、QoS、路由过滤器等路由技术对北京铁路局计算机广域网进行优化.     

一个通过指定路由器描述自治域的模型

提出了1个利用从指定路由器采集的Netflow数据来描述自治域(AS)视在尺寸和日常行为的模型。该模型模仿天文观测,将路由器比作地球,将各AS比作星星,将用Netflow工具测得的各AS的流量比作来自不同星星的光芒。本文的目的是依据所测流量的强度和波动来推测每个AS的视在尺寸和日常行为。在假定每个AS由相互独立且具有相同流量特性的主机组成、每台主机遵循混合激活机制的条件下,其模型与测量数据匹配良好且可简单应用于流量工程及异常检测。     

局机关大院实施物业管理制度的探讨

结合我局的实际情况，就物业管理理论如何与我局机关大院实行物业管理的实际需要相结合等若干问题提出了自己的看法。