基于改进无迹卡尔曼滤波的动力定位系统状态估计

动力定位（DP）船舶状态估计的准确性是影响其在海面上沿期望航迹运行或位置固定的关键因素。在DP状态估计研究中，当遇到观测噪声反常或噪声协方差与算法不符等情况时，无迹卡尔曼滤波（UKF）无法调整算法参数以适应海洋环境的变化，严重影响着状态估计的精度。鉴于此，提出一种基于误差序列协方差估计的自适应UKF，利用观测变量残差更新观测噪声协方差矩阵R。设计基于自适应UKF的状态估计器，对DP船舶纵荡、横荡和艏摇3个重要状态变量进行估计。数值仿真结果表明，提出的自适应UKF能明显降低纵荡、横荡和艏摇3个状态变量的估计误差，状态估计的准确性和滤波平滑性均优于传统UKF算法。     

基于自适应非奇异终端滑模的悬浮控制策略

针对采用传统线性滑模控制的电磁悬浮系统存在响应速度慢以及抗干扰能力差的问题，提出了一种基于自适应非奇异终端滑模的悬浮控制方法，该方法将自适应控制引入到终端滑模控制，结合滑模控制对扰动不敏感的优点，利用自适应控制对滑模趋近律系数进行在线自适应调节，改善悬浮系统的动态性能. 首先，建立了电磁悬浮系统数学模型；然后，利用李雅普诺夫稳定理论证明了所设计控制器的稳定性；最后，进行了仿真和实验验证. 实验结果表明:自适应非奇异终端滑模对信号跟踪具有更快的响应速度和更小的稳态误差，对峰峰值为2 N的正弦或锯齿干扰力气隙波动可限定在0.2 mm以内，进行0.1 kg加减载实验时气隙波动为0.6 mm，各项性能均优于终端滑模和线性滑模.      

基于模糊自适应滑模方法的AUV轨迹跟踪控制

针对水下航行环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)航迹精确跟踪问题,提出一种基于模糊自适应滑模方法的AUV航迹跟踪控制算法。在建立AUV系统动力学模型基础上,将其运动通过变结构滑模控制律结合模糊逼近设计出AUV航迹跟踪控制系统,采用模糊系统实现模型未知干扰的自适应逼近,基于Lyapunov稳定性理论,讨论了闭环系统的稳定性。在考虑加入外界干扰的条件下使用Matlab/Simulink软件,进行数值仿真,模拟轨迹跟踪能够达到稳定并且较平滑连续跟踪预定航迹,对干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制方法的有效性。     

神经网络算法在海上自适应通信的应用研究

首先分析递归神经网络的结构特点,并且以此为出发点说明串行和并行输出的自适应学习特点。最后通过实验仿真进行算法有效性的验证,实验结果表明与自适应监督学习算法相比,递归神经网络自适应学习算法改善信道误码率的效果更好,在突发干扰情况下恢复正常工作状态的时间短,抗干扰能力强。     

车联网在汽车运输中的应用

车联网正在以排山倒海之势,爆发性增长。它像天边的＂云＂一样,变幻莫测,推陈出新;汽车运输谁先拥有车联网谁就拥有＂智胜优势＂。车联网在汽车运输中的应用已经进入日新月异变化的＂童年时代＂,天天成长,天天产生新形态、新变化。它唯一不变的就是天天都在变。它充满朝气而不乏莽撞,天才而不失张扬,热烈而不失勇往直前。汽车运输赢是车联网,输也是车联网。它已经成为汽车运输发展和生存的命脉。车联网使传统汽车运输企业的资源、资质和垄断地位岌岌可危。跟上它的发展步伐才不会被淘汰,引领它的潮流才会立于不败之地。     

大力水手 2012Victory Hammer S

1929年,"大力水手"波比的形象开始出现在漫画上,甫一问世即大受欢迎。来罐菠菜,吹两下烟斗,向坏人冲过去……波比的卡通形象历经80多年而长盛不衰,吃了菠菜就变得力大无比的"大力水手",成为世界上最伟大、最知名的航海水手。2005年,美国胜利摩托车公司首次推出"榔头"(Hammer),定位于"暴力巡航"     

征集汽车智能技术稿件

当前全球汽车行业正处在工业4.0时代,以智能制造为主导,通过充分利用信息通讯技术和网络空间虚拟系统和信息物理系统相结合的手段,将制造业向智能化转型。早在20世纪70年代,美欧等发达国就已经开始进行无人驾驶智能汽车的研究,进入21世纪后,智能汽车的前2个层次"辅助驾驶技术"和"半自动驾驶技术"已经得到广泛应用,并成为提升产品档次和市场竞争力的重要     

电力监控系统中自适应模糊聚类算法的应用

船舶电力监控系统对于船舶的航行非常重要。本文针对C均值模糊聚类局部最优解的情况,从遗传和进化的角度出发,利用遗传算法对其改进,提出基于遗传算法的自适应模糊聚类算法,并将其应用于船舶电力负载监控中,最后通过实验对比说明本文改进算法的有效性。     

Backstepping在船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计中的应用

船舶航向控制器在船舶整体控制系统中发挥着重要作用,是船舶安全稳定航行的关键。考虑到航行过程中外界干扰具有诸多不确定性,以及船舶控制存在非线性,本文利用Backstepping的设计方法,结合自适应鲁棒控制,提出带有积分器的航向控制器控制方案,并应用到船舶航向控制器的设计中,仿真结果证明该方案下的控制器有效性良好。