基于RBF神经网络优化模糊规则的USV自适应模糊滑模控制

针对USV运动航向控制问题,利用基于Lyapunov稳定性理论的滑模控制方法设计USV航向控制律.考虑到USV运动系统具有不确定性,利用具有万能逼近性能的模糊系统对USV运动模型中不确定项及外界干扰项进行模糊逼近.为了进一步提高模糊系统的逼近性能,采用具有学习能力快的RBF神经网络对模糊系统进行在线学习,优化模糊规则.仿真结果表明基于RBF网络优化的模糊控制该算法能够实现USV航向连续稳定跟踪.     

冰区四季通用灯浮在北方冰冻港口导助航中的应用及改进

1研制背景我国北方海区冰冻港口常规季节使用钢质常规灯浮,冬季更换使用导(抗)冰性能更高的冰标,以减轻流冰对灯浮的损坏。然而,冰标(Φ1. 4 m)与常规灯浮(Φ2. 4 m)相比,虽具有一定的导(抗)冰能力,但在雷达显示目标和灯浮目视效果等方面存在差距,只能满足驾引人员冰冻季节最低助航使用需求。     

基于自适应活动轮廓的图像分割

在活 动轮廓的基础上，引入了统计“图像势能”和松驰法，提出了基于自适应活动轮廓的图像分 割方法。该方法克服了活动轮廓的一些缺陷，能准确、可靠地检测物体曲率高的边缘部分，且分割结果与活动轮廓的初始位置无关。实验结果验证了该方法的有效性。     

北京地铁1、2号线全面更新改造

运营30多年的北京地铁1、2号线的线路、车辆、信号、通信、供电、机电、售检票七大系统将全面更新改造，工程总投资43亿元。技术改造概况如下。     

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标识点，即粘贴或固定于待测对象或目标物体上的、醒目的、易于识别的、易于同背景和目标物区分开的、人为添加的、色彩鲜艳的特征图象。在汽车碰撞试验中，它一般为黑白相间排列的小三角组成的方块，或黑白圆环的嵌套等，如下图所示。     

北京地铁将投资43亿元改造地铁一、二号线

北京地铁将要进行有史以来规模最大的一次改造，总投资高达43亿元，涉及线路、车辆、信号、通信、供电、机电、自动售检票七大系统的全面更新。目前，改造总体设计方案已经确定，大规模设备、施工招标正在准备，7月份线路更新和自动售检票系统改造将率先动工，预计2007年将全面实现刷卡乘车。