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461.
针对欠驱动船舶在复杂海况下的航迹跟踪控制问题,提出一种基于Super-twisting的滑模自抗扰控制方法。利用视线导航法(LOS)将船舶的航迹跟踪转化为航向跟踪问题,并设计跟踪微分器来获取期望航向的1阶导数与2阶导数;根据非线性Nomoto模型设计扩张状态观测器对Nomoto模型的辨识误差、非线性项以及3级海况下风浪造成的干扰进行观测并补偿,提高控制器的鲁棒性。设计基于Super-twisting的2阶滑模控制方法,使滑模变量能在存在干扰观测误差的情况下有限时间收敛,并有效地减少了控制输出抖振现象,最终实现高精度的航迹跟踪控制。最后,以海巡船作为被控对象进行仿真验证,仿真结果表明,该控制算法能够有效提高船舶在3级海况下的航迹控制精度,增强对干扰的鲁棒性。 相似文献
462.
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为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题,设计基于多模态快速非奇异终端滑模(Fast Nonsingular Terminal Sliding Mode,FNTSM)的自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)。引入ADRC技术,利用跟踪微分器快速提取跟踪期望信号的微分信号,通过可在线性与非线性之间切换的扩张状态观测器实时估计船舶外部和内部的总干扰;将根据多模态思想设计的非奇异终端滑模和一种新型双幂次趋近律引入状态误差反馈环节中,设计基于多模态FNTSM的ADRC控制律,在保证ADRC优点的同时,提高收敛速度和稳态跟踪精度;构造期望艏向角方程,将航迹控制问题转化为易于实现的航向控制问题。Simulink仿真结果表明:利用该控制器的船舶能快速、准确地跟踪期望直线和曲线航迹,说明其具有优良的控制品质。 相似文献
464.
针对现有无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)在航行过程中感知周围航行目标时出现的数据源单一、数据延迟、数据丢失等问题,提出一种基于USV搭载的航海雷达和全球定位系统(GPS)数据源的USV海上航行目标感知数据融合方法。基于最小误差法提出雷达原始图像数据解析算法,并采用数据剔除、时间空间统一方法完成对目标数据预处理,构建基于欧氏距离和马氏距离的航迹关联算法模型、基于层次分析法(Analytic Hierarchy Process,AHP)和专家评价法的融合数据权重分配模型。同时,开展USV试验研究,验证整体融合方法。结果表明,目标原始数据预处理方法合理可靠,融合算法稳定可信,可为USV海上航行目标感知、安全航行及快速避碰提供技术和算法支持。 相似文献
465.
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为了更好的实现飞行品质监控和飞行事后分析,本文设计了可将QAR飞行数据关联到响应的地理空间和时间序列的显示平台。针对数据精度有限,提出了基于地理特征点的积分航迹分段修正模型,同时复现飞机实际垂直剖面时对气压高度进行了温度修正。以某航班实际QAR数据为例,通过数据筛选和仿真计算,并对数字地球进行二次开发,复现的飞行航径与时间空间相互关联,从而为飞行品质监控、安全评估以及事故/事故征候调查提供了技术支持。 相似文献
469.
针对铁路调度业务数据综合价值不高、计划质量评价能力较弱、辅助决策支持能力不强等问题,基于数据仓库等技术对运输组织和调度指挥系统相关数据资源进行广泛集成和深度整合;设计调度工作质量评价及决策支持平台,实现行车安全过程管控、调度工作质量考核评价、重点列车运行辅助监控、车流自动推算、可视化决策分析等功能,提高运输组织和调度决策支持水平。 相似文献