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[目的]旨在研究非线性六自由度自主水下航行器(AUV)的轨迹跟踪问题。[方法]为此,设计三维轨迹变前视距离视线(LOS)导引律,利用李雅普诺夫稳定性判据证明此导引律的稳定性,使用设计的自适应S面控制算法对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度进行控制。然后,以REMUS 100 AUV为例,利用Matlab软件分别对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度控制及其空间直线、曲线轨迹跟踪进行仿真,以验证所提导引律的有效性。[结果]结果表明:对于非线性控制而言,相比于传统的S面控制,自适应S面控制可降低控制参数整定的难度,抗干扰能力更强;而且,相比于传统的LOS导引律,所提导引律可使AUV更快地跟踪上参考轨迹。[结论]所设计的轨迹跟踪控制算法能够实现对AUV的三维轨迹跟踪,并改善AUV的操纵性。 相似文献
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隧道立交由于通行环境的特殊性,具有特殊的交通特性和交通事故特征,设置合理的交通工程设施可以提高隧道立交运行的安全性。该文针对隧道立交的交通特性和安全特性,提出了隧道立交交通管控措施及相应的交通工程设施。最后,以大连市南部滨海大道东端隧道立交为例,提出隧道立交交通工程设施的设计要点。 相似文献
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除了古诗中描写的望明月与思故乡,抬头与低头的交替动作,其实频繁出现在驾车之时。大部分车型的仪表位于方向盛后面的低位,使得驾驶者的视线必须逡巡于道路和仪表之间,不仅要调动眼球肌肉,还很可能会需要微微领首。这正是危险之所在,因为路况没准就在这一瞬之间出现变数。耍提高安全性,就需要尽可能保持驾驶者视线向前。为了实现这一目标,有些车辆设置了HUD抬头显示系统, 相似文献
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黑夜行车对安全有很大影响,即有有利条件,也有不利因素。有利条件是夜间路上车辆少,司机视线较集中,注意力不易受外界的干扰,不利因素是夜间视距短,视线不太清楚,驾驶员易疲劳。要保证夜间行车安全,就要充分利用它的有利条件,克服它的不利因素,驾驶员最好做到7忌 相似文献
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交通安全设施是公路工程土建项目的延续,是高速公路完成其基本功能必不可少的组成部分。章介绍了交通标志,交通标线,护栏,隔离栅,防眩板,防落物网,视线诱导标等布设原则与类型选择。 相似文献
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城市不断发展,作为交通载体的道路必然呈现不同的样态.随着城市化进程纵深发展,不少城市道路已达到设计使用年限.如何在既有道路基础上,完成道路提质升级改造?本文以醴陵大道改造为例,引入"街+道"理念,以人为本,对道路横断面、交叉口、景观及城市家具等改造做出探索. 相似文献
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研制了一种低成本的试验节点作为移动式水下观测网络(MUSN)的有效技术验证平台。以一种现有的可在水面航行的小型运载器为基础,引入深度控制系统,得到了一种可以在浅水域完成可控运动的移动试验节点。针对MUSN节点间距较小的特点,提出了可抵偿偏差的移动定位算法,利用水声MODEM的测距信息实现节点在水下移动时较精确的定位。露天水域试验验证了该节点路径跟踪的性能,精度满足应用需要。该节点具备自主航行和节点间通信能力,可以用于MUSN协调控制技术的验证研究。 相似文献