基于积分视线法的船舶自抗扰轨迹跟踪控制研究

通常采用螺旋桨和舵来控制?船舶在水平面的三个自由度运动,属于欠驱动控制,其轨迹跟踪控制器的设计具有很大的难度.论文将欠驱动水面船舶的轨迹跟踪问题解耦为转首运动控制和纵向运动控制这两个子控制系统,采用积分视线法确定期望首向角和期望纵向速度,通过Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性;采用自抗扰控制技术中的扩张状...     

山区干线公路交叉口安全评价及改善研究

针对山区干线公路交叉口繁多的问题,以干线公路接入支路的T形交叉口为重点分析对象。首先,对山区干线公路交叉口的基本特征以及交叉口的主要风险因素,如交通参与者、车辆以及道路交通环境等对交叉口展开分析。其次,从交通参与者以及道路与环境因素对山区干线公路交叉口存在的主要问题进行分析。最后,结合山区干线公路的具体运营特征,基于提出的改善设计原则,从标志标线系统、视线诱导以及安全防护的角度提出了安全有效、经济合理的山区干线公路交叉口改善措施,其可以有效提升交叉口的安全行车水平。     

基于视距视区的高速公路隧道中部视线诱导系统安全性评价

高速公路隧道内部环境单调封闭,视觉参照物较少。在低照度环境下,驾驶人视距不足、视野范围狭窄,发生撞壁、追尾等事故率较高。为解决当前高速公路隧道视线诱导系统设置混乱、交通安全评价指标不足的问题,提出了以驾驶人视距和视区为评价指标,并建立高速公路隧道中部视线诱导系统的交通安全评价体系,具体是将诱导系统的常用做法,按照诱导物高度、诱导物尺寸、低位诱导、轮廓诱导等分项指标分别划分为A、B、C、D等4个等级,并应用于贵州织普高速公路双山隧道的交通安全评价。结果表明,通过增加低密度隧道反光环、中等密度隧道反光条,驾驶人的视距、视区得到了优化,交通安全评价等级由C级提高到A级,交通安全水平显著提升。     

自己的舶来品哈飞赛豹2.0MT

哈飞赛豹,这是从2004年就开始进入人们视线的崭新车型,不仅仅因为它是一款自主知识产权的车型．而且还因为它在偶尔露面时给人留下的美好印象。现在当这款哈飞用类似十年磨一剑那样执着的精神打造的新车正式准备上市时．我们第一时间对其工程样车进行了测试。     

基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法研究

针对模型预测控制在线计算量大,难以满足无人船实际航行中的实时性要求的问题,提出了一种基于显式模型预测控制的航迹控制方法。首先利用视线制导算法（line of sight, LOS）,根据无人船当前位置和期望航迹信息,设计了无人船艏摇角的参考值,将无人船航迹控制简化为艏向控制;其次,将显式模型预测控制算法应用于无人船艏向控制问题中,该算法既保持了模型预测控制方法的优势,又提高了计算速度;最后通过仿真试验验证了所提出的方法可以显著提高无人船航迹控制的实时性。     

基于改进的视线导引算法与自抗扰航向控制器的无人艇航迹控制

[目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法.[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2种情况下的航迹控制分别进行分析,在自主可控平台上设计并实现了基于模糊控制可变船长比的视线...     

低等级公路隧道视线诱导设施综合评估分析

为明确单个视线诱导设施在单洞双向公路隧道不同路段对驾驶行为的影响,文章基于驾驶模拟技术提出了针对低等级公路隧道视线诱导设施综合评估的一般性方法。采用UC-win/Road软件构建低等级公路隧道突起路标、轮廓标、反光环以及侧壁涂料的仿真场景,并对33名驾驶人展开模拟驾驶试验,获得眼动数据以及驾驶行为数据,以此选取7项评估指标;采用单因素重复测量方差分析,排除无效指标后采取TOPSIS方法实现量化评估。研究结果表明,在低等级公路隧道小半径弯道段、直线段、大半径弯道段对应的最优方案依次是反光环方案、侧壁涂料方案、轮廓标方案。     

一种基于视线距离的改进的数据关联算法

基于视线距离的数据关联算法,利用关联组合的平均视线距离和有效传感器个数来计算关联代价,认为同一个目标只要被超过2/3的传感器所观测到,所得关联组合就是有效的,并以关联代价最小为关联准则构建数据关联算法。仿真结果表明,改进算法对于漏检、观测误差较大时仍然具有很高的关联正确率,证明了该算法的有效性。