非线性PID控制器在潜艇深度控制中的应用

基于潜艇垂直面非线性运动模型,模拟波浪干扰力和瞬间干扰力情况下潜艇的操纵运动;利用非线性PID控制技术、状态扩张技术(ESO),对潜艇深度变换进行控制,仿真表明,无论深度差异多大,控制器都能使得潜艇实现快速且零超调的深度变换控制。     

华泰现代看好柴油车发展前景

4月1日，旨在“引导生产和消费，促进环保和节约”的现行消费税正式实施。从新消费税征求中反映的情况看，税率变化最大的是大排量车型，处于这一排量区间的SUV和超野车商被认为将受到最大冲击。     

龙景互通1^#桥180m超长钢绞线施工技术

本文以深圳市龙景互通立交桥为例，介绍了180m超长钢绞线预应力施工技术。实践证明，对多波曲线管道采用先安钢束后安装波纹管是行之有效的，以及对K、μ取值是较合适的，可为类似桥梁的施工提供有益的借鉴。     

水下高速航行体超空泡流动研究进展

介绍超空泡流动特性、空化器设计、航行体稳定性的理论建模和实验研究;对超空泡流动进行数学模拟,发展合理的空化模型、湍流模型等,并对该领域的研究方向进行了展望。     

115000吨级穿梭油船的概况

本文全面地介绍了115000吨级穿梭油船的概况、性能及主要设备特点,其中包括机舱主要设备、货油泵及货油装卸自动化系统、货油和压载系统的控制及检测报警自动化系统、艏装载系统和动力定位装置等。     

关于2006年12月份超偏载检测装置运用管理和检测情况的通报

现将2006年12月份超偏载检测装置运用管理和检测情况通报如下:1基本情况1.1哈尔滨、兰州、上海铁路局设备运用状况良好,信息上传率、匹配率等六项指标综合排名居前列。具体考核排名情况见附表1。     

投资控制中瞀核减原因浅析

结合实际的工程情况，以Y工程10座桥梁工程预算和监理的核算为依据，对监理的审核结果进行了核减原因分析，并以图表形式给主要核减原因予以一目了然的表达，进一步提出做好预和虎审核工作的参考意见。     

超细长三体船阻力计算研究

主船体为超细长体,两侧配置两个小侧体而形成的三体船是一种很有潜力的新船型,近年来已引起了广泛的关注。本文对三体船的阻力原理进行了分析,以“相当平板”假设为基础计算摩擦阻力,采用“1＋k”的方法计算形状阻力;采用线性兴波阻力理论建立三体船的兴波阻力计算方法,提出了一套计算三体船阻力的完整方法。经与船模试验结果比较,采用本方法预报三体船的阻力,Cw的计算结果可以定性地反映侧体布置位置对三体船兴波阻力的影响,计算结果比较接近实际情况,具有一定的可靠性,可用于该船型的阻力预报。     

浅析锚杆挡土墙的受力及计算方法

介绍了近年来广泛应用的轻型支挡结构———锚杆挡土墙的结构、发展、优势及其受力分析、计算方法,并运用南昆线百色至威舍段的锚杆挡土墙进行了验证,总结了锚杆挡土墙的受力特征及其施工质量控制。锚杆挡土墙在各种锚固工程中的应用有着广阔的发展前景。